[实用新型]一种新型挠电弹簧柔性机械手

说明书

本实用新型公开了一种新型挠电弹簧柔性机械手，包含基座、两个夹持杆、第一传动杆、第二传动杆、作动弹簧和作动杆；夹持杆的两端分别为铰接端和夹持端，铰接端均和所述基座铰接；第一传动杆的一端、第二传动杆的一端、作动杆的一端铰接；第一传动杆的另一端和一个夹持杆的杆身铰接；第二传动杆的另一端和另一个夹持杆的杆身铰接；作动杆的另一端和作动弹簧的一端固连；作动弹簧的另一端和基座固连，包含弹簧本体和弹簧本体表面上的挠曲电材料层。工作时，作动弹簧根据施加在其上电场的刺激进行伸长或缩短、进而使得两个夹持杆的夹持端进行夹持或松开。本实用新型简化了握力大小的控制方式，提高装置的实用性。

技术领域

本实用新型涉及机械手，具体地说是一种新型挠电弹簧柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域,经常使用机械手实现抓取动作,刚性机械手具有较大的抓取力,但是刚性手指难以实现对柔软物品的无损抓取,需要柔性机械手来实现。但是目前的柔性机械手的结构较为复杂,加工生产成本较高,安装和维护的难度较高,可靠性低,而且控制抓取方向的结构较为复杂,安装和拆卸都浪费时间。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供新型挠电弹簧柔性机械手。

本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案

一种新型挠电弹簧柔性机械手，包含基座、两个夹持杆、第一传动杆、第二传动杆、作动弹簧和作动杆；

所述夹持杆的两端分别为铰接端和夹持端，两个夹持杆的铰接端均和所述基座铰接，使得两个夹持杆均能够绕所述基座转动、进而使得两个夹持杆的夹持端能够相互靠近以进行夹持或相互远离以松开被夹持物；

所述第一传动杆的一端、第二传动杆的一端、作动杆的一端铰接；所述第一传动杆的另一端和一个夹持杆的杆身铰接；所述第二传动杆的另一端和另一个夹持杆的杆身铰接；所述作动杆的另一端和所述作动弹簧的一端固连；

所述作动弹簧设置在所述两个夹持杆铰接端之间，其另一端和所述基座固连；

所述作动弹簧包含弹簧本体和弹簧本体表面上的挠曲电材料层，用于根据施加在其上电场的刺激进行伸长或缩短、进而使得两个夹持杆的夹持端进行夹持或松开。

作为本实用新型一种新型挠电弹簧柔性机械手进一步的优化方案，所述夹持杆的夹持端表面设有片状橡胶增阻片，以增大夹持端和被夹持物的之间的摩擦力、便于抓取。

作为本实用新型一种新型挠电弹簧柔性机械手进一步的优化方案，所述弹簧本体采用聚丙烯材料制成。

作为本实用新型一种新型挠电弹簧柔性机械手进一步的优化方案，所述弹簧本体的截面为矩形。

本实用新型采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

本实用新型结构简单，抓取灵敏，通过控制外加电场梯度的方式改变挠电弹簧长度，其形变量较小，可用于精密夹持，外部电场及斜杆的位移放大作用相互配合简化了握力大小的控制方式，提高装置的实用性。

附图说明

图1是本申请新型挠电弹簧柔性机械手未工作状态的结构示意图；

图2是本申请新型挠电弹簧柔性机械手夹持杆放开状态的结构示意图；

图3是本申请新型挠电弹簧柔性机械手夹持杆抓握状态的结构示意图。

图中，1-片状橡胶增阻片，2-夹持杆，3-铰链，4-作动弹簧，5-基座，6-作动杆，7-第一传动杆。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明：