[实用新型]多齿差环板级联减速器

权利要求书

1.一种多齿差环板级联减速器，其特征在于：包括中心轴、内齿轮以及至少两级串联的传动单元；每级所述传动单元包括轴承取力架以及通过偏心轴承结构套装在轴承取力架上的环板摆轮，各级传动单元的轴承取力架均套装在中心轴上，并能与中心轴相对转动，所述环板摆轮中心线相对于轴承取力架中心线偏置，每级所述环板摆轮具有外齿轮和多个用于传递动力的销轴；各级环板摆轮均与同一所述内齿轮啮合，啮合形式为多齿差摆线轮啮合；相邻两级传动单元之间，通过前一级传动单元环板摆轮上的销轴将动力传递到后一级传动单元的轴承取力架，本级轴承取力架从前一级传动单元获得旋转动力，并带动本级环板摆轮作偏心转动；最后一级传动单元的环板摆轮通过销轴将旋转运动传递到中心轴。

2.根据权利要求1所述的多齿差环板级联减速器，其特征在于：位于第一级传动单元之后的各级传动单元的轴承取力架上设置有多个用于接收动力的取力孔，前一级传动单元的环板摆轮的销轴伸入后一级传动单元的取力孔中，传递旋转动力。

3.根据权利要求2所述的多齿差环板级联减速器，其特征在于：所述取力孔沿轴承取力架周向均布，所述销轴沿环板摆轮周向均布。

4.根据权利要求1所述的多齿差环板级联减速器，其特征在于：所述轴承取力架包括环状的取力架以及偏心设置于取力架上的轴承内辊道，所述环板摆轮上设置有与轴承内辊道对应的轴承外辊道；所述轴承外辊道与轴承内辊道之间设置有轴承辊子，形成所述偏心轴承结构。

5.根据权利要求4所述的多齿差环板级联减速器，其特征在于：所述轴承取力架为L形断面的回转体，所述取力架与轴承内辊道为一体结构，所述轴承内辊道的中心线与取力架中心孔的中心线偏置并平行。

6.根据权利要求1所述的多齿差环板级联减速器，其特征在于：所述中心轴为一端设有圆盘的空心轴，所述圆盘上均布有传力孔，所述最后一级传动单元的环板摆轮的销轴伸入该传力孔内，传递旋转动力。

7.根据权利要求1所述的多齿差环板级联减速器，其特征在于：所述内齿轮的两端分别通过支撑轴承套装在第一级传动单元的轴承取力架上和中心轴上。

8.根据权利要求7所述的多齿差环板级联减速器，其特征在于：所述内齿轮两端设置有用于定位支撑轴承的轴承压板，所述轴承压板与内齿轮通过螺钉连接，所述中心轴上设置有用于对第一级传动单元的轴承取力架轴向限位的卡圈。

9.根据权利要求1所述的多齿差环板级联减速器，其特征在于：每个所述传动单元的轴承取力架直接套在所述中心轴外，或者通过滚动轴承套在所述中心轴外。

10.根据权利要求1所述的多齿差环板级联减速器，其特征在于：所述环板摆轮与内齿轮之间为多齿差摆线齿啮合。