[实用新型]螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人

权利要求书

1.螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：包括：平台框架(9)、船体(1)、螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构(4)、清淤机构(7)、泵送机构、控制单元和视觉单元；

所述船体(1)作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架(9)底部；所述螺旋桨推进器在所述控制单元的控制下为船体(1)前行提供动力；所述船体(1)内部设置有浮箱(14)；

所述左右摆动绞吸机构(4)设置在所述船体(1)前端，包括：旋转底座(17)、安装座(18)、伸缩臂(20)和绞吸头(21)；所述旋转底座(17)设置在所述船体(1)上，用于带动左右摆动绞吸机构在设定角度范围内左右摆动；所述安装座(18)固定在旋转底座(17)上，所述伸缩臂(20)的一端与所述安装座(18)销接，另一端连接绞吸头(21)；所述绞吸头(21)包括：罩体(22)、螺旋绞吸头(23)和马达(25)；所述罩体(22)为底部开口，左右两边均设置有缺口的空心结构，所述螺旋绞吸头(23)设置在所述罩体(22)内部，所述螺旋绞吸头(23)在固定在所述马达(25)的驱动下绕竖直方向转动；所述马达(25)固定在所述罩体(22)上；

所述泵送机构设置在所述船体(1)上，与设置在所述罩体(22)顶部的吸泥砂管(24)相连，所述泵送机构用于将所述绞吸头(21)绞吸的淤泥泵送到地面；

所述清淤机构(7)包括机械臂(45)和收集筐(6)，在所述左右摆动绞吸机构(4)进行清淤前或清淤后，从所述安装座(18)上拆除伸缩臂(20)和绞吸头(21)，在所述安装座(18)上安装机械臂(45)；所述收集筐(6)设置在所述平台框架(9)顶部；所述机械臂(45)在所述控制单元的控制在设定位置完成拾取动作，并将拾取物放入所述收集筐(6)内；所述旋转底座(17)和机械臂(45)均受控于所述控制单元；

所述视觉单元用于实时获取清淤机器人所在环境的图像，并通过光电复合电缆传输至地面的上位机；所述控制单元接收所述上位机的指令，控制所述螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构(4)和清淤机构(7)工作。

2.如权利要求1所述的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：还包括防撞导向装置，所述防撞导向装置包括对称设置在所述平台框架(9)左右两侧的防撞轮组，每侧的防撞组包括两个以上位于同一竖直面内的防撞轮(47)，所述防撞轮(47)的轴线沿竖直方向。

3.如权利要求1或2所述的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：所述视觉单元包括：前置声纳(39)、前置照明摄像单元(40)、后置前照明/摄像单元(41)和后置后照明/摄像单元(42)；其中所述前置声纳(39)设置在平台框架(9)前端中部，在所述平台框架(9)上前端的左右两侧各设置一个镜头朝向前方的前置照明/摄像单元(40)，在所述平台框架(9)后端的中间位置分别设置镜头朝向前方的后置前照明/摄像单元(41)和镜头朝向后方的后置后照明/摄像单元(42)。

4.如权利要求1或2所述的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：在所述船体(1)内部左右两侧各设置两个浮箱(14)，每侧的两个浮箱(14)前后布置，其中位于前面的两个浮箱连通，位于后面的两个浮箱连通；相互连通的两个浮箱共用一个给排水机构。

5.如权利要求1或2所述的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：在所述船体(1)左右两侧各设置一个以上支撑机构(16)，所述支撑机构(16)为伸缩油缸，其缸体端与船体(1)相连，所述船体(1)处于行驶状态时，所述支撑机构(16)收缩，当所述清淤机器人开始清淤工作时，所述支撑机构(16)伸出，支撑到对应侧的涵洞墙面上。

6.如权利要求1或2所述的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：在所述船体(1)的左右两侧均设置有收集篓(27)。

7.如权利要求1或2所述的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：所述左右摆动绞吸机构(4)还包括支撑油缸(19)，所述支撑油缸(19)的缸体端固定在所述安装座(18)上，活塞杆端与所述伸缩臂(20)相连，所述左右摆动绞吸机构工作时，所述支撑油缸(19)处于自由伸缩状态。