[实用新型]一种搬运装置

说明书

本实用新型涉及一种搬运装置，包括底板、Y轴模块、Z轴模块、X轴模块和旋转机构；所述Y轴模块设置在底板上，Z轴模块设置在Y轴模块上，X轴模块设置在Y轴模块上，旋转机构设置在X轴模块上。所述X轴模块通过偏心轮轴转换机构将电机的旋转运动转化成直线运动，实现了X轴模块体积的小型化，可以为自动组装设备节省大量空间。本机构简单紧凑，安装调试方便，可以满足物料搬运过程中四个自由度的调节，适用于各种自动化组装设备。

技术领域

本实用新型涉及一种搬运装置，具体涉及小型零部件产品组装设备上的搬运装置。

背景技术

搬运装置是自动组装设备必不可少的模组，对于装配精度要求高或者难以通过校准模组校准的物料往往需要引入视觉导航进行辅助补偿装配，由于物料偏差校正需要X,Y和θ三个自由维度方向的补偿，加上取放料位置在高度方向的差异，还需要Z轴方向也可以调整。现有实现四个自由度的搬运机构都是有三个单轴机械手和一个旋转马达构成，由于单轴机械手体积较大，所以现有具有四个自由度的搬运装置体积都很大，占据了自动组装设备上大量宝贵的空间，不利于设备的紧凑小型化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种紧凑小型化的具有四个自由度的搬运装置。

本实用新型的技术方案如下：

一种搬运装置，包括底板、Y轴模块、Z轴模块、X轴模块和旋转机构；所述Y轴模块设置在底板上，Z轴模块设置在Y轴模块上，X轴模块设置在Y轴模块上，旋转机构设置在X轴模块上。

其中，所述Y轴模块包括设置在底板上的立板，设置在立板上的Y轴机械手安装板，Y轴单轴机械手和Y轴机械手安装板连接。

其中，所述Z轴模块包括设置在Y轴单轴机械手上的Z轴连接板，加强板设置在Z轴连接板上，Z轴机械手安装板设置在Z轴连接板上，Z轴单轴机械手和Z轴机械手安装板连接。

其中，所述X轴模块包括设置在Z轴单轴机械手上的X轴连接板，X轴感应器固定块设置在X轴连接板上，X轴感应器与X轴感应器固定块连接，X轴电机固定块设置在X轴连接板上，X轴电机和X轴电机固定块连接，X轴联轴器和X轴电机连接，偏心轮轴和X轴联轴器连接，X轴感应片设置在偏心轮轴上，X轴轴承固定块设置在X轴连接板上，X轴轴承安装在X轴轴承固定块上，交叉滚子导轨设置在X轴连接板上，旋转模块安装板设置在交叉滚子导轨上，动力传动件固定在旋转模块安装板上。

其中，所述偏心轮轴的偏心部分和动力传动件的卡槽连接，偏心轮轴转动时可以带动动力传动件在X 轴方向直线运动。

其中，所述旋转机构的旋转电机固定块设置在旋转模块安装板上，旋转电机固定在旋转电机固定块上，旋转联轴器和旋转电机连接，吸嘴部分和旋转联轴器连接，气管接头固定在吸嘴部分上，旋转感应片设置在吸嘴部分上，旋转感应器安装件设置在旋转模块安装板上，旋转感应器设置在旋转感应器安装件上，旋转轴承固定块设置在旋转模块安装板上，旋转轴承设置在旋转固定块上。

其中，所述吸嘴部分包括与旋转联轴器连接的转动连接头，旋转轴设置在转动连接头上，弹簧设置在旋转轴上，吸嘴杆和旋转轴连接，限位销固定在吸嘴杆上，吸嘴设置在吸嘴杆上。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型通过X轴模块的偏心轮轴转换机构将电机的旋转运动转化成直线运动，实现了X轴模块体积的小型化，从而解决目前四自由度搬运机构体积庞大问题，并且结构简单，适用性强，具有广泛的应用价值。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型X轴和旋转模块结构示意图；

图3为本实用新型偏心轮轴结构示意图；

图4为本实用新型吸嘴部分结构示意图；