[实用新型]一种可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块

权利要求书

1.一种可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块，其特征在于，包括输入部分、输出部分、以及刚度调节部分；所述输入部分与输出部分之间设有轴承，以承受整个模块的非扭矩载荷并使输入部分与输出部分可相对转动；

所述输入部分包括基座、以及基座轴承挡圈，所述基座轴承挡圈与基座通过螺栓连接，并与轴承的外圈固接在一起；所述基座上设有必要的安装孔位及减轻结构；所述基座内还设有约束大滑块及滚柱的导槽；

所述输出部分包括输出盘、以及输出盘轴承挡圈；所述输出盘与输出盘轴承挡圈通过螺栓将轴承的内圈固接在一起，在输出盘的中心设有中心孔并且在中心孔处固接有一个刻度盘；

所述刚度调节部分包括轴套、挡圈、卡环、滚柱、滚柱安装架、压簧、压簧安装座、凸轮式杠杆、以及刚度调节支点；所述凸轮式杠杆可绕刚度调节支点自由转动，并且凸轮式杠杆一端设有凸台并通过轴套、挡圈及卡环与输出盘传动配合，凸轮式杠杆的另一端设有凸轮，其外表面通过滚柱及滚柱安装架作用于压簧；所述凸轮的顶部还设有凸耳；所述压簧的一端通过压簧安装座固接于基座上，另一端固接有滚柱安装架；所述滚柱设置在滚柱安装架内，且可相对转动；所述滚柱与凸轮式杠杆的凸轮端传动配合；所述滚柱的下端被限制在基座的导槽中，上端被凸轮式杠杆的凸耳限制而不能轴向运动。

2.根据权利要求1所述的可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块，其特征在于，所述刚度调节部分还包括细牙螺栓、支点微调凸轮、大滑块、定位支座、微调凸轮安装座、以及小滑块；所述刚度调节支点可通过细牙螺栓及支点微调凸轮调节；所述大滑块设置在基座导槽内并与导槽配合，在大滑块靠近支点一端还与固定于基座的定位支座配合；所述大滑块的两端分别与细牙螺栓连接，且所述细牙螺栓在同一径向上相向与基座传动配合；所述大滑块的中部通过螺纹孔与微调凸轮安装座连接；所述微调凸轮安装座外部固定有一个保持弹簧；所述支点微调凸轮与微调凸轮安装座同心配合并通过沉头螺栓将其固接在凸轮安装座上；所述小滑块两侧面固定有挡块，在小滑块与大滑块之间还固定有一压紧弹簧，所述刚度调节支点固定在小滑块中间位置；所述刚度调节支点为圆柱形并且与凸轮式杠杆底部的槽口传动配合作为凸轮式杠杆的支点。

3.根据权利要求1所述的可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块，其特征在于，两个所述压簧在同一轴线上相对布置并在初始位置时压簧具有相同的压缩量。

4.根据权利要求1所述的可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块，其特征在于，所述刚度调节支点的位置可通过手动的形式进行调节，通过调节细牙螺栓可快速的调节支点的位置，然后可以再通过支点微调凸轮对其位置进行精确调节。

5.根据权利要求2所述的可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块，其特征在于，所述支点微调凸轮上设有一个零位参考线，在调节时可以参考固定在输出盘中心孔周围的刻度盘以获得旋转角度值。