[实用新型]激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，用于形成关于周围环境的点云图像，其特征在于，所述激光雷达包括激光发射模块、激光接收模块和发射接收共用模块，其中：

激光发射模块包括用于产生出射光的激光发生器，所述出射光沿发射路径传输并穿过发射接收共用模块；

发射共用模块将所述出射光朝向周围环境引导，并收集周围环境的一个或多个对象反射的反射光且将所述反射光沿接收路径朝向激光接收模块引导；

激光接收模块包括激光检测器，所述激光检测器被配置为检测沿接收路径传输的反射光；且其中

在所述发射接收共用模块中，所述出射光的发射路径和所述反射光的接收路径至少部分地重合。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射接收共用模块包括扫描结构，所述扫描结构改变来自激光发射模块的出射光的空间取向并将出射光朝向周围环境引导，且改变来自由周围环境中的一个或多个对象反射的反射光的空间取向并将反射光沿接收路径朝向激光接收模块引导。

3.如权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括透射反射器件，所述透射反射器件包括透射区域和反射区域，所述透射区域允许由激光发射模块产生的出射光透过并进入发射接收共用模块，所述反射区域反射来自发射接收共用模块的反射光并将所述反射光朝向激光接收模块引导。

4.如权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射模块包括第一反射器件，用于折叠所述出射光的发射路径，和/或所述激光发射模块包括第二反射器件，用于折叠所述反射光的接收路径。

5.如权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射模块包括发射透镜，用于准直由激光发生器产生的出射光，和/或所述激光接收模块包括接收透镜，用于聚焦来自发射接收共用模块的反射光。

6.如权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射模块包括K个激光发生器(K≥2)，所述K个激光发生器所产生的出射光互成角度，所述角度被设置成使得K个激光发生器形成的点云图像形成重叠区域，在所述重叠区域中，点云图像的密度为单个激光发生器形成的点云图像的密度的K倍。

7.如权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，K的数值在2至4的范围内。

8.如权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射模块包括附接至所述激光发生器的冷却器件。

9.如权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述冷却器件为包括电热材料的半导体制冷片。

10.如权利要求9所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射模块还包括附接至激光发生器的温度检测器。