[实用新型]激光雷达和车辆

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

激光器，其发出发射光，发射光在环境中的对象处产生反射光；

探测器，其探测反射光，由此确定所述对象的距离；

振镜，其将发射光反射至所述对象；

第一驱动器，其驱动振镜的部分围绕第一轴线转动，使得发射光在第一方向上扫描；和

第二驱动器，其驱动振镜的整体围绕第二轴线转动，使得发射光在不同于第一方向的第二方向上扫描。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，第一轴线设置在振镜的平面内，第二轴线以锐角穿过振镜的平面，第一轴线垂直于第二轴线。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，振镜固定在振镜支架上，第二驱动器联接至振镜支架，并驱动其围绕第二轴线转动。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，

所述振镜包括框架部、振动部以及连接框架部和振动部的连接部；

其中，框架部固定至振镜支架，第一驱动器驱动振动部围绕第一轴线相对于框架部转动，并且，连接部的弯折部向内延伸到框架部和振动部之间。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，

第一驱动器是电磁铁，其固定至振镜支架，磁体设置在振动部上；

在电磁铁中通入交变电流，驱动振动部以第一频率相对于振镜平面上下往复转动，使出射光相对于水平面在正的第一角度和负的第一角度之间上下扫描。

6.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，

第二驱动器是步进电机，其输出轴联接至振镜支架；

以交变电流驱动步进电机，驱动振镜支架以第二频率围绕步进电机的输出轴左右往复转动，使出射光相对于竖直面在正的第二角度和负的第二角度之间左右扫描。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，

第一频率为振动部的共振频率，并且，第一频率大于第二频率的100倍。

8.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，

第一测量模块包括光源和线性探测器，光源的发射光经由振镜的振动部反射至线性探测器，光源和线性探测器安装在所述振镜支架上，通过探测发射光照射在线性探测器上的位置测量发射光在第一方向上的扫描角度。

9.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，

第二测量模块包括编码器和码盘，编码器相对于步进电机固定，码盘安装在振镜支架上，通过探测码盘相对于编码器的位置测量发射光在第二方向上的扫描角度。

10.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，振镜将反射光反射至探测器。

11.根据权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，

第一反射镜设置在振镜和激光器之间，以改变发射光的传输方向；

第三反射镜设置在振镜和探测器之间，以所述反射光的传输方向。

12.根据权利要求11所述的激光雷达，其特征在于，

第二反射镜设置在振镜和第一反射镜之间、以及振镜和第三反射镜之间；

第二反射镜的透射部分透射发射光，不改变所述发射光的传输方向，并且，第二反射镜的反射部分反射反射光，改变所述反射光的传输方向。

13.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

激光雷达包括邻近设置的第一激光器和第二激光器，第一激光器的发射光的扫描轨迹和第二激光器的发射光的扫描轨迹部分地交错分布。

14.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

激光雷达包括壳体，壳体限定封闭的内部腔室，容纳激光器、探测器、振镜、第一驱动器和第二驱动器；并且，壳体的视窗允许发射光和反射光从中穿过。

15.一种车辆，其特征在于，包括：

激光雷达，如权利要求1至14中的任一项所述，其对一环境进行扫描，并产生环境数据；

控制器，其配置为：

接收来自激光雷达的环境数据；

基于所述环境数据确定环境中的对象的信息，所述信息指示以下中的至少一个：所述对象的类型、形貌、位置或运动状态；

基于所述信息控制车辆启停、转向、变速或发出信号。