[实用新型]全方位轮胎搬运机器人

权利要求书

1.一种全方位轮胎搬运机器人，其特征在于：包括回转底座(1)，该回转底座(1)通过第一角度调节件(2)连接有下支臂(a)，所述下支臂(a)的上部通过第二角度调节件(3)活动连接有上支臂(b)，所述上支臂(b)的自由端通过第三角度调节件(4)活动连接有轮胎夹持装置(c)；

所述轮胎夹持装置(c)包括安装架(c1)，所述安装架(c1)上水平设有固定板(c8)，该固定板(c8)的上方正对设有两个伸缩夹持组件(c2)，该固定板(c8)的下方竖直设有承托筒(c31)，所述承托筒(c31)内设有升降装置(c32)，围绕该承托筒(c31)设有至少两个承托臂(c33)，多个所述承托臂(c33)的上部活动连接有同一个锁定环(c34)，所述承托臂(c33)的下方设有导向板(c35)，所述导向板(c35)与所述承托筒(c31)的外筒壁固定连接，所述承托筒(c31)的筒壁上竖直开设有条形通孔(c36)，所述条形通孔(c36)中水平穿设有连接杆(c37)，所述锁定环(c34)与所述升降装置(c32)通过所述连接杆(c37)固定连接。

2.根据权利要求1所述的全方位轮胎搬运机器人，其特征在于：所述伸缩夹持组件(c2)包括正对设置的夹持臂(c21)和水平设置的直线电动推杆(c22)，两个所述夹持臂(c21)竖直设置，两个所述夹持臂(c21)的上端水平连接有同一个夹持臂定位座(c23)，所述夹持臂定位座(c23)与所述安装架(c1)滑动连接，所述直线电动推杆(c22)的杆头与所述夹持臂定位座(c23)固定连接，所述固定板(c8)的上表面正对设有两个推杆连接座(c24)，所述直线电动推杆(c22)的底座与分别与靠近的所述推杆连接座(c24)固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的全方位轮胎搬运机器人，其特征在于：所述升降装置(c32)包括丝杆电机(c321)，所述丝杆电机(c321)的滚珠丝杆螺纹穿设有升降座(c322)，所述连接杆(c37)的两端分别与所述升降座(c322)和所述锁定环(c34)固定连接，所述升降座(c322)上竖直开设有T型导向槽(c4)，所述T型导向槽(c4)中设有相适应的T型凸块(c5)，所述T型凸块(c5)与所述承托筒(c31)的内筒壁固定连接。

4.根据权利要求2所述的全方位轮胎搬运机器人，其特征在于：所述安装架(c1)为矩形架，所述固定板(c8)正对的两侧边分别与所述矩形架的长边固定连接，所述矩形架的长边上固定连接有直线导轨(c11)，所述直线导轨(c11)上滑动安装有导向滑块(c12)，所述导向滑块(c12)的上表面与所述夹持臂定位座(c23)的下表面固定连接，所述承托臂(c33)的下端连接有滑轮(c6)，所述承托臂(c33)的上端与所述锁定环(c34)铰接，所述锁定环(c34)上设有限位块(7)。

5.根据权利要求1、2或4任一项所述的全方位轮胎搬运机器人，其特征在于：所述导向板(c35)为环形板，该环形板的内环端面与所述承托筒(c31)的筒壁固定连接，该环形板的外环端面向下倾斜。

6.根据权利要求2或4所述的全方位轮胎搬运机器人，其特征在于：所述承托臂(c33)有四个，四个所述承托臂(c33)分别贴近所述承托筒(c31)设置。

7.根据权利要求4所述的全方位轮胎搬运机器人，其特征在于：所述夹持臂(c21)的长度大于所述承托臂(c33)的长度，所述承托臂(c33)的长度大于轮胎的内径。

8.根据权利要求1、4或7任一项所述的全方位轮胎搬运机器人，其特征在于：所述第一角度调节件(2)包括下臂安装座(21)和下臂驱动气缸(22)，所述下臂安装座(21)固定安装在所述回转底座(1)上，所述下臂安装座(21)与所述下支臂(a)的下部铰接，所述下臂驱动气缸(22)的活塞杆与所述下支臂(a)的下端活动连接，所述下臂驱动气缸(22)的底座与所述下臂安装座(21)固定连接。