[实用新型]一种车载排爆机械手

说明书

本实用新型涉及一种车载排爆机械手，包括用于抓取排爆物的抓取单元、用于对抓取单元转动的转动单元和设于行车载体上的基座；抓取单元包括连接座、对称铰接在连接座上的两夹持臂、分别与连接座和一夹持臂铰接的两夹持油缸；转动单元包括水平转动座、水平转动驱动单元、三个油缸及依次铰接的三个转臂，该发明通过转动单元实现抓取单元在垂直面和水平面内进行多自由度的转动，可以方便的夹持任意方向的炮弹，并能在夹持炮弹后使炮弹支承在夹持臂上，不对炮弹施加夹持力，保证了运输过程的安全。

技术领域：

本实用新型涉及一种车载排爆机械手，属于排爆设备技术领域。

背景技术：

地雷、炮弹是战争中的常规武器，为了避免人员伤亡，现在越来越多的利用遥控式车辆进行扫雷，现有的排爆机械手所夹持炮弹的重量、种类、尺寸比较单一，不能适应战场上的复杂环境，导致大部分时候仍然需要采用人工进行排爆，这样直接影响到排爆人员的生命安全。

同时，炮弹等多为柱形，不同的炮弹朝向也不同，排爆时为了避免炮弹产生不必要的移动，需要调整车辆的方向，以方便机械手夹持炮弹，排爆效率低。

现有排爆机械手在夹持炮弹后，需持续对炮弹施加夹持力，而夹持力过小造成炮弹掉落、而夹持力过大会存在引爆炸弹的危险。

实用新型内容：

本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供一种多自由度的机械手，可以方便的夹持任意方向的炮弹，并能在夹持炮弹后使炮弹支承在夹持臂上，不对炮弹施加夹持力，保证了运输过程的安全。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案为：一种车载排爆机械手，包括用于抓取排爆物的抓取单元、用于对抓取单元转动的转动单元和设于行车载体上的基座；所述抓取单元包括连接座、对称铰接在连接座上的两夹持臂、分别与连接座和一夹持臂铰接的两夹持油缸；所述转动单元包括水平转动座、水平转动驱动单元、第一油缸、第二油缸、第三油缸及依次铰接的第一转臂、第二转臂和第三转臂，第一转臂的一端铰接在基座上，第三转臂的一端固定在水平转动座上，第一油缸的两端分别铰接于基座和第一转臂，第二油缸的两端分别铰接于第一转臂和第二转臂，第三油缸的两端分别铰接于第二转臂和第三转臂；通过所述夹持油缸的活塞杆移动抓取排爆物，并在抓取排爆物后通过转动单元中的至少第三油缸的活塞杆移动，使夹持单元做垂直面转动，抓取的排爆物支承在处于下方的夹持臂上。

本技术方案的车载排爆机械手的转动单元包括可在垂直面内转动的三个转臂和可在水平面内转动的水平转动单元，可使抓取单元进行多自由度的转动，并可在任意位置停留，适用性高。通过转动单元可使两夹持臂保持水平，炮弹等爆炸物可支承在处于下方的夹持臂上，夹持臂平端住炮弹，无需对炮弹施加夹持力，炮弹也不对掉落。

对上述技术方案的进一步设计为：两夹持臂的相对一侧设有向外侧凹陷的凹槽。所述凹槽设有两个，分别为设置于夹持臂靠近连接座一端的第一凹槽和远离连接座一端的第二凹槽。所述第一凹槽尺寸大于第二凹槽尺寸。

由于炮弹多为柱形，当炮弹支承在夹持臂上时容易滚动，上述技术方案通过将炮弹置于夹持臂上的凹槽内，即使不对炮弹施加夹持力，炮弹也不会因滚动而掉落。

水平转动驱动单元包括蜗轮、蜗杆和电机，所述电机固定在水平转动座上，且电机输出轴与蜗杆连接，所述蜗轮与连接座固定连接，连接座通过蜗轮蜗杆的啮合与水平转动座转动连接。

所述处于下方的夹持臂可通过至少第三油缸的活塞杆的移动而转动至与水平面平行。

所述第一转臂可通过第一油缸活塞杆的移动而转动至与水平面垂直，当第一转臂处于竖直状态时，可减小整个机械手在水平方向上占用的空间。

附图说明：

图1是本实用新型实施例的结构示意图一。

图2是本实用新型实施例的结构示意图二。