[实用新型]一种带检测功能的气动式管道机器人

权利要求书

1.一种带检测功能的气动式管道机器人，包括运动模块，其特征在于，还包括传感器负载模块，所述传感器负载模块包括第一传感器负载模块和第二传感器负载模块，所述第一传感器负载模块和第二传感器负载模块分别设于所述运动模块的两端；所述第一传感器负载模块包括相连接的支撑板和传感器承载端盖，所述支撑板与所述运动模块连接；所述第二传感器负载模块的结构与所述第一传感器负载模块的结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种带检测功能的气动式管道机器人，其特征在于，所述传感器承载端盖开设有通孔，所述传感器承载端盖的一端面设有一开设有空腔的圆柱凸起，所述圆柱凸起的空腔与所述通孔连通，所述传感器承载端盖的远离所述圆柱凸起的一端面与所述支撑板连接，所述支撑板的与所述传感器承载端盖连接的一面开设有一圆柱形凹槽，且以凹槽中心线为基准在凹槽中对称均布有两个通孔。

3.根据权利要求2所述的一种带检测功能的气动式管道机器人，其特征在于，所述运动模块包括支撑模块和伸缩模块，所述支撑模块包括第一支撑模块和第二支撑模块，所述第一支撑模块与所述第一传感器负载模块中的支撑板连接，所述伸缩模块的两端分别与所述第一支撑模块和第二支撑模块连接，所述第二支撑模块与所述第二传感器负载模块中的支撑板连接。

4.根据权利要求3所述的一种带检测功能的气动式管道机器人，其特征在于，所述第一支撑模块包括竖直方向上平行设置的两块固定板和两端分别固定于所述两块固定板上的支撑单元，所述固定板与所述支撑板的一端面连接，所述支撑单元包括铝板、导向轮、两根第一支撑杆、支撑块、第二支撑杆和支撑气缸；所述铝板的两端分别固设于所述两块固定板上，所述两根第一支撑杆平行设置，所述两根第一支撑杆的一端均设有所述导向轮，所述两根第一支撑杆的另一端固设于所述铝板上；所述第二支撑杆和支撑气缸通过螺纹连接且分别设于所述铝板的两相对侧面上，所述第二支撑杆与所述两根第一支撑杆设于所述铝板的同一侧面上且位于所述两根第一支撑杆之间，所述第二支撑杆的一端设有所述支撑块，所述第二支撑杆的另一端固设于所述铝板上；所述支撑气缸上设有第一电磁阀；所述第二支撑模块与第一支撑模块的结构相同。

5.根据权利要求4所述的一种带检测功能的气动式管道机器人，其特征在于，所述固定板为圆形，所述支撑单元为三个，三个所述支撑单元等间距分布于所述固定板的圆周面上。

6.根据权利要求5所述的一种带检测功能的气动式管道机器人，其特征在于，所述第一支撑杆包括杆体和套设于所述杆体中部上的中空柱体，所述杆体的一端与所述铝板连接，所述杆体的另一端设有U形连接块，所述中空柱体内设有弹簧，所述导向轮设于所述U形连接块上。

7.根据权利要求3所述的一种带检测功能的气动式管道机器人，其特征在于，所述伸缩模块包括第一关节轴承、驱动气缸、铝片和第二关节轴承；所述第一关节轴承的一端杆与所述第一支撑模块的固定板连接，所述第一关节轴承的另一端杆与所述驱动气缸的一端通过螺纹连接；所述第二关节轴承的一端杆与所述第二支撑模块的固定板连接，所述第二关节轴承的另一端杆与所述驱动气缸的另一端通过螺栓连接；所述驱动气缸上设有第二电磁阀；所述第二关节轴承和驱动气缸之间还设有所述铝片，所述第二关节轴承的一端杆穿过所述铝片的中心孔与所述驱动气缸连接，且所述铝片通过所述驱动气缸上的两螺栓定位安装。