[实用新型]一种基于多目视觉定位系统的高精度智能设备

权利要求书

1.一种基于多目视觉定位系统的高精度智能设备，包括叉车控制系统，由嵌入式控制系统、伺服电机驱动系统、网口和USB口的标准通讯接口和其它辅助功能单元构成，其特征在于它是由多目相机单元、交换机和视觉定位系统构成；其中，所述多目相机单元是至少有两目相机构成的单元结构，用于采集叉车及货拍图像信息，与交换机之间呈双向数据连接；所述视觉定位系统包括控制核心板单元；所述交换机与控制核心板单元之间呈双向数据连接；所述控制核心板单元与交换机和叉车控制系统之间均呈双向数据连接，用于实现对多目相机单元采集到的叉车图像信息进行坐标系标定处理，以获取物体在叉车坐标系下的位姿，找出与标准位姿之间的位置偏差，并将偏差信号回传给叉车控制系统，达到控制叉车正确动作的目的。

2.根据权利要求1所述一种基于多目视觉定位系统的高精度智能设备，其特征在于所述控制核心板单元与交换机之间依千兆以太网接口呈双向数据连接；所述控制核心板单元与叉车控制系统之间通过USB接口呈双向数据连接。

3.根据权利要求1所述一种基于多目视觉定位系统的高精度智能设备，其特征在于所述一种基于多目视觉定位系统的高精度智能设备还包括控制光源，通过IO接口与视觉定位系统的控制核心板单元呈双向连接。

4.根据权利要求1所述一种基于多目视觉定位系统的高精度智能设备，其特征在于所述交换机是工业交换机。

5.根据权利要求1所述一种基于多目视觉定位系统的高精度智能设备，其特征在于所述多目相机单元是双目相机单元，由两个相机和镜头采用品牌和规格参数一致工业相机构成。

6.根据权利要求5所述一种基于多目视觉定位系统的高精度智能设备，其特征在于所述双目相机单元装于叉车正前方的车头位置，安装位置调整的依据以无遮挡地看见货拍为准；所述车头位置安装有一个水平支架，所述双目相机单元的相机和镜头都架设在该水平支架上；所述双目相机单元的两个相机之间的中心线夹角与被测物体的大小和待测距离有关，依据保证物体可同时完全出现在两个相机的视场中，并且大小是整幅画面的1/3对中心线夹角进行调节。

7.根据权利要求1所述一种基于多目视觉定位系统的高精度智能设备，其特征在于所述视觉定位系统是一套符合X86结构的计算系统，采用嵌入式核心CPU板为控制核心，可以安装Windows/Linux系统。