[实用新型]下肢康复训练机器人及其悬吊减重机构

权利要求书

1.一种下肢康复训练机器人的悬吊减重机构，其特征在于，包括：

悬吊架，所述悬吊架包括第一立柱、第二立柱、第一穿绳弯柱和第二穿绳弯柱，所述第一立柱与所述第二立柱并排设置，所述第一穿绳弯柱固定连接在所述第一立柱上方，所述第二穿绳弯柱固定连接在所述第二立柱上方；

悬吊绳组，所述悬吊绳组包括第一悬吊绳以及第二悬吊绳；

卷绳装置，所述卷绳装置包括收放所述第一悬吊绳和所述第二悬吊绳的绕绳轴；以及

电机，与所述绕绳轴连接带动所述绕绳轴转动；

其中，所述绕绳轴包括同轴线设置的第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴的一端与所述电机连接、另一端上连接有第一绕线轮，所述第一悬吊绳绕设在所述第一绕线轮上并从所述第一穿绳弯柱穿设而出；所述第二输出轴的一端与所述电机连接、另一端上连接有第二绕线轮，所述第二悬吊绳绕设在所述第二绕线轮上并从所述第二穿绳弯柱穿设而出。

2.根据权利要求1所述的悬吊减重机构，其特征在于，所述第一立柱上连接有第一推杆，所述第一推杆的轴向伸缩端与所述第一立柱铰接；所述第二立柱上连接有第二推杆；所述第二推杆的轴向伸缩端与所述第二立柱铰接。

3.根据权利要求1所述的悬吊减重机构，其特征在于，所述第一穿绳弯柱内设置有第一导向轮组，所述第一穿绳弯柱的上端具有开口，所述第一悬吊绳经过所述第一导向轮组导向后从所述第一穿绳弯柱的开口穿出；所述第二穿绳弯柱内设置有第二导向轮组，所述第二穿绳弯柱的上端具有开口，所述第二悬吊绳经过所述第二导向轮组导向后从所述第二穿绳弯柱的开口穿出。

4.根据权利要求3所述的悬吊减重机构，其特征在于，所述第一穿绳弯柱与所述第二穿绳弯柱之间通过一横杆连接。

5.根据权利要求3所述的悬吊减重机构，其特征在于，所述卷绳装置还包括第一安装板、第一滑轮组、第二安装板和第二滑轮组，所述第一安装板设置在所述第一立柱上，所述第一滑轮组设置在所述第一安装板的侧表面上，所述第一悬吊绳经所述第一滑轮组引至所述第一导向轮组；所述第二安装板设置在所述第二立柱上，所述第二滑轮组设置在所述第二安装板的侧表面上，所述第二悬吊绳经所述第二滑轮组引至所述第二导向轮组。

6.根据权利要求5所述的悬吊减重机构，其特征在于，所述第一绕线轮位于所述第一安装板的侧表面上，所述第一安装板上设置有第一轴承孔，所述第一输出轴穿过所述第一轴承孔与所述第一绕线轮连接；所述第二绕线轮位于所述第二安装板的侧表面上，所述第二安装板上设置有第二轴承孔，所述第二输出轴穿过所述第二轴承孔与所述第二绕线轮连接。

7.根据权利要求6所述的悬吊减重机构，其特征在于，所述第一绕线轮与所述第二绕线轮相对所述电机对称设置。

8.根据权利要求1所述的悬吊减重机构，其特征在于，所述电机的输出轴上连接有转向器，所述转向器具有相对设置的第一输出端和第二输出端，所述第一输出轴连接在所述第一输出端，所述第二输出轴连接在所述第二输出端。

9.根据权利要求1所述的悬吊减重机构，其特征在于，还包括扶手装置，所述扶手装置包括第一安装弯管、第一扶手管、第二安装弯管和第二扶手管，所述第一安装弯管连接在所述第一立柱上，所述第一扶手管通过其端头的弯形连接件连接于所述第一安装弯管；所述第二安装弯管连接在所述第二立柱上，所述第二扶手管通过其端头的弯形连接件连接于所述第二安装弯管。

10.一种下肢康复训练机器人，包括机架、下肢康复辅具和减重机构，所述下肢康复辅具和所述减重机构皆设置在所述机架上，其特征在于，所述减重机构为权利要求1-9中任意一项所述的悬吊减重机构。