[实用新型]一种机器人关节控制机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人关节控制机构，包括第一控制杆、第二控制杆、转动杆、齿轮槽和齿轮二，所述第一控制杆的左端与第二控制杆的右端转动连接，所述齿轮二转动安装在第二控制杆的左端，所述齿轮二的外部齿轮与齿轮槽的内部齿轮啮合，所述齿轮槽与转动杆固定连接，所述转动杆与固定块转动连接，所述固定块与第二控制杆的左端固定连接，所述第一控制杆的左侧端部设有U型结构一；可用于机器人的胳膊和腿部，通过齿轮啮合对控制杆进行垂直方向的角度调节，且通过齿轮啮合调节的稳定性好，在水平方向通过齿轮和齿轮槽的齿轮啮合进行角度旋转调节，可以调节至任一角度，自由度高且齿轮调节精度高。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人关节控制机构。

背景技术

随着科学技的快速发展，机器人逐渐被用于各个领域中，代替人工从事生产操作，机器人关节控制机构作为工业机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在一定程度上影响着机器人的发展。

现有的机器人模拟人的身体结构进行设计越来越逼真，于是给机器人的关节也模拟人体的关机进行设计，只能按照人体的活动模式进行操作，由此带来了机器人关节自由度受到限制的不利影响，在实际实用中非常受局限而导致操作不便。

有鉴于此设计一种机器人关节，结构简单易于实现、提高关节自由度且调节精度高的关节控制机构很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人关节控制机构，通过齿轮啮合对第一控制杆和第二控制杆进行垂直方向的角度调节，调节稳定性好且调节范围大；通过齿轮和齿轮槽的齿轮啮合进行水平方向的角度旋转调节，可以使机器人的腿部、胳膊等在水平方向调节任一角度，自由度高且齿轮调节精度高，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人关节控制机构，包括第一控制杆、第二控制杆、转动杆、齿轮槽和齿轮二，所述第一控制杆的左端与第二控制杆的右端转动连接，所述齿轮二转动安装在第二控制杆的左端，所述齿轮二的外部齿轮与齿轮槽的内部齿轮啮合，所述齿轮槽与转动杆固定连接，所述转动杆与固定块转动连接，所述固定块与第二控制杆的左端固定连接；

所述第一控制杆的左侧端部设有U型结构一，所述U型结构一内安装有齿轮一，所述第二控制杆的右侧端部设有U型结构二，所述U型结构二内侧底部固定安装有齿轮结构，所述U型结构一通过齿轮一的轴承一转动安装在U型结构二内侧，所述齿轮一与齿轮结构啮合。

优选的，所述U型结构一的内侧安装有定位杆，所述定位杆的中部与气缸的活塞杆固定连接，所述气缸安装在U型结构一的内侧底部，所述定位杆的两端固定安装有滑动块，所述滑动块与第一控制杆上的槽孔结构间隙配合。

优选的，所述齿轮结构的中心位置安装有轴承二，所述轴承二的两端与U型结构二固定连接，所述齿轮结构的平面结构位置设有螺纹孔，所述齿轮结构位于螺纹孔位置与第二控制杆底盘通过螺栓固定。

优选的，所述转动杆套装在轴承套的内侧，所述转动杆与轴承套间隙配合，所述轴承套与固定块过盈配合。

优选的，所述齿轮二通过轴承三与第二控制杆底盘转动连接，所述齿轮二包括驱动齿轮和从动齿轮，所述驱动齿轮和从动齿轮为一体结构，所述齿轮二的驱动齿轮与驱动电机的输出轮传动连接，所述从动齿轮与齿轮槽的内部齿轮啮合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、结构设计简单，易于实现，可用于机器人的胳膊和腿部；

2、通过齿轮啮合对控制杆进行垂直方向的角度调节，调节范围大，且通过齿轮啮合调节的稳定性好；

3、在水平方向通过齿轮和齿轮槽的齿轮啮合进行角度旋转调节，可以调节至任一角度，自由度高且齿轮调节精度高。

附图说明