[实用新型]深海无人遥控潜水器

说明书

一种深海无人遥控潜水器，包括：上部双体、底部单体和五台推进器，底部单体与上部双体相连且位于其正下方，五台推进器分别与上部双体相连；左主推进机构和右主推进机构分别固定设置于上部双体的尾部两外侧，前舵推进机构和后舵推进机构分别位于上部双体之间形成的通道的前侧和后侧，侧向推进机构固定设置于底部单体的上方。本实用新型能够在低速或定点作业状态舵推进机构转动到竖直状态，舵推进机构可控制ARV的垂向位置和纵倾角度、侧推进器可控制ARV的侧向移动，主推进机构可控制ARV的进退和转向，ARV具备了很强的机动能力。

技术领域

本实用新型涉及的是一种水下机器人领域的技术，具体是一种深海无人遥控潜水器(ARV)。

背景技术

水下无人潜水器是深海调查作业的重要装备。传统的水下无人潜水器分为两大类，一类是ROV(remotely operated vehicle)，另一类是AUV(autonomous underwatervehicle)。ROV由水面母船提供能源和实时通讯控制，配置了功率强大的推进系统，外形不侧重减少流体阻力，可配置作业能力较强的机械手和勘查取样作业工具，能执行小范围精细调查和定点精细作业任务，水面能实时看到ROV水下作业画面。AUV自带能源，擅长于大范围海底搜索调查的能力，为降低推进功率需要减少运动阻力，外形呈类似鱼一样的流线型，不便于搭载作业取样设备，且AUV无法和水面支持母船实时通讯，因此AUV无法开展小范围精细调查和水下取样作业。近年来随着光纤通讯技术的发展，出现了采用光纤遥控的水下无人潜水器，在继承AUV优点的基础上又扩展了ROV具有的图像实时回传和水面对水下设备实时操纵功能。这种采用光纤遥控的无人潜水器简称为ARV(autonomous&remotelyvehicle)。目前的ARV只是简单的在AUV的基础上增加了光纤遥控功能，只扩展了ROV图像实时回传和水面对ARV的实时操纵功能，不能扩展ARV的机动能力。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的上述不足，提出一种深海无人遥控潜水器，将竖直安装的推进器通过舵机可以切换成水平模式，在完全保留AUV优点的基础上，在巡航时竖直模式舵推变换成水平模式，以加大水平模式的推进能力，还通过四个推进器平均分配负荷的方式提高了推进效率；通过引入舵面使得巡航模式还有了比垂直推进器更高效的垂直面控制功能，使得本实用新型不仅增加了水下图像实时回传和水面对ARV实时操纵能力，还具备了类似ROV的机动能力。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型包括：上部双体、底部单体和五台推进器，其中：底部单体与上部双体相连且位于其正下方，五台推进器分别与上部双体相连。

所述的五台推进器包括：左主推进机构、右主推进机构、前舵推进机构、后舵推进机构和侧向推进机构，其中：左主推进机构和右主推进机构分别固定设置于上部双体的尾部两外侧，前舵推进机构和后舵推进机构分别位于上部双体之间形成的通道的前侧和后侧，侧向推进机构固定设置于底部单体的上方。

所述的前舵推进机构和后舵推进机构的舵面上嵌装有推进器，舵面和推进器分别通过舵机驱动绕舵轴独立旋转。

技术效果

与现有技术相比，本实用新型有更强的机动能力，可定点精细调查、作业；本实用新型上双体下单体的三体结构可搭载多功能机械手和作业工具。

附图说明

图1和图2为本实用新型的结构示意图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型的俯视图；

图5为舵面俯仰角度调整的示意图；

图中：a为舵面下压状态；b为舵面水平状态；c为舵面上摆状态；