[实用新型]一种用于机器人重心平衡支撑结构

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人重心平衡支撑结构，其特征在于，包括平衡支撑板中部上方设置有隔断板，将平衡支撑板分为左右两部分，平衡支撑板中部有通槽，联动杆上的左支撑架穿过通槽设置在隔断板左侧，联动杆上的右支撑架穿过通槽设置在隔断板右侧，在平衡支撑板左侧受压时，左支撑架在通槽内朝隔断板方向移动，右侧支撑架与左侧支撑架移动方向相同，右侧逐渐远离隔断板，平衡支撑板右侧受压时，右侧支撑架朝向隔断板移动，左侧支撑架逐渐远离隔断板，通过左右支撑架的移动，改变平衡支撑板的重心位置，通过调整重心进行平衡。

技术领域

本实用新型涉及一种平衡支撑结构，具体涉及一种用于机器人重心平衡支撑结构。

背景技术

机器人的重心是影响机器人可否平衡动作的重要因素，尤其是对于双足行走的机器人来说，重心位置的偏差将导致其无法正常行走。另一方面，机器人的供源部件，是整个机器人的心脏。其重量一般占整个机器人重量比例的20％左右。而且供能部件的安装的位置一般都比较高。因此，对于机器人来说，供能部件的重心位置对整个机器人的运动性能有非常大的影响，特别是对于双足行走的机器人，供能部件重心位置的变化就显得尤为重要。

目前，大部分机器人的电池都是固定地安装在机器人上，且基本上都不可调节。而由于制造及安装过程中的误差，往往会导致供能部件的重心发生误差，进而导致机器人的重心偏离理想的重心。而现有技术中，因未设计可调整重心的结构，需要额外的部件或步骤来达到调整重心的目的。因此，为了进一步实现供能部件重心的准确安装，设计了一种供能部件重心的调整结构。。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是目前机器人的重心平衡装置和支撑装置往往采用两套设备，需要进行精密安装，避免出现错位而印象重心位置精度，在实际使用时，维护不便利，并且不能够实时调整机器人重心位置，目的在于提供一种用于机器人重心平衡支撑结构，解决上述的问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种用于机器人重心平衡支撑结构，其特征在于，包括平衡支撑板中部上方设置有隔断板，将平衡支撑板分为左右两部分，平衡支撑板中部有通槽，联动杆上的左支撑架穿过通槽设置在隔断板左侧，联动杆上的右支撑架穿过通槽设置在隔断板右侧，在平衡支撑板左侧受压时，左支撑架在通槽内朝隔断板方向移动，右侧支撑架与左侧支撑架移动方向相同，右侧逐渐远离隔断板，平衡支撑板右侧受压时，右侧支撑架朝向隔断板移动，左侧支撑架逐渐远离隔断板，通过左右支撑架的移动，改变平衡支撑板的重心位置，通过调整重心进行平衡。

目前采用的机器人重心平衡装置通常采用的是水平陀螺仪或者透平油设置的找平装置进行平衡检测，通过机械方式或者电子方式进行查验是否水平后，在发送至平衡装置进行位置平衡，这种方式好处在于能够实时监测机器人的状态，通过芯片便于对机器人进行后续控制，通过芯片操作能够精密的控制机器人的动作。而本申请采用的是机械结构方式进行重心平衡调整，通过左右两个支撑架的同步联动，在一侧受压后，重新找寻重心点，保证整个装置的重心点稳固，其左侧支撑架和右侧支撑架同步联动，在左侧支撑架受压下移以后，右侧支撑架会上升，进而改变重心位置点，保持装置的稳定，同样右侧支撑架受压下移以后，左侧支撑架也会上升，进行重心位置的保持。

进一步地，所述左侧支撑架和右侧支撑架上端设置有维稳重力球，通过维稳重力球加重左侧支撑架和右侧支撑架的自重，保证重心点位置的稳定性。

进一步地，所述维稳重力球内灌注有油液混合剂，通过油液混合剂增加维稳重力球的重量，通过调整油液混合比例，对维稳重力球的重量进行调节。

进一步地，所述维稳重力球上方端面设置有输液孔，通过输液孔进行加注和排出油液混合剂。

进一步地，所述左侧支撑架和右侧支撑架与联动杆通过球形铰接进行连接，并且两个球形交接的转动轴通过同步杆进行连接，在左侧支撑架动作时，右侧支撑架同步进行动作。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：