[实用新型]一体式机器人零位三维位姿校准系统

权利要求书

1.一种机器人零位三维位姿校准系统，包括：反射体、校准器、电缆、控制器，其特征是，所述的校准器是一体式的，它可以同时产生三束互相垂直的激光束并在空间相交于一点；当机器人的操作臂带动反射体到达该交点之处之后，三束激光束可以测量出反射体的表面到校准器的工作面之间的距离，由此可以同时实现机器人零位的三维位置与姿态校准。

2.根据权利要求1所述的机器人零位三维位姿校准系统，其特征是，所述的校准器包括校准器本体和传感器，其中：

所述的校准器本体为一体式结构，具有三个互相垂直的工作平面，围成一个内凹的测量空间，用于测量反射体的空间位置坐标与姿态角度；

所述的传感器为激光位移传感器，数量为6个，每个工作平面布置两个传感器，每个工作平面上的两个传感器平行布置、距离相同，三个工作平面上的三组传感器的排列方向也互相垂直，可以分别实现三个方向的姿态角度测量与校准。

3.根据权利要求1所述的机器人零位三维位姿校准系统，其特征是，所述的反射体包括连接件、正方体、反射板，其中：

所述的连接件为高刚性材料制成，其结构形式与机器人操作臂的末端安装形式相一致，可将反射体可靠安装于机器人操作臂的末端之上；

所述的正方体为高刚性材料制成，该正方体的一个表面通过连接件与机器人操作臂末端刚性相连，并随机器人末端一同移动和转动；正方体的变长应大于校准器中每个工作平面上两个传感器的距离的两倍；

所述的反射板数量为三个，分别固定于正方体的另外五个表面中的三个互相垂直的表面上，居中固定，分别正对校准器的三个工作平面。

4.根据权利要求1所述的机器人零位三维位姿校准系统，其特征是，所述的反射体中的反射板为漫反射材料制成，或者表面进行漫反射处理；反射板形状为薄板形式，形状为长方形，反射板的长边方向与所对应的测量平面上两个传感器的排列方向一致，且长边的边长应大于校准器中同一测量平面上两个传感器的距离的1.5倍为宜。