[实用新型]一种基于UWB的自动跟随搬运主从小车

说明书

本实用新型公开一种基于UWB的自动跟随搬运主从小车，移动灵活，跟随准确，应用范围及广；采用的技术方案为：一种基于UWB的自动跟随搬运主从小车，包括主小车和从小车，所述主小车和从小车的结构相同，且所述从小车位于主小车的后方，所述主小车和从小车上均设置UWB模块、麦克纳姆轮和无线充电模块，所述麦克纳姆轮作为主小车和从小车移动及转弯的轮子，所述UWB模块作为通信模块，所述无线充电模块为主小车和从小车的电池进行充电，所述电池用于给UWB模块和麦克纳姆轮进行供电，所述主小车和从小车通过UWB模块与控制器进行通信，使得主小车和从小车能跟随控制器运动；本实用新型可广泛应用于搬运小车领域。

技术领域

本实用新型一种基于UWB的自动跟随搬运主从小车，属于搬运小车技术领域。

背景技术

现在自动跟随已经有很多成品，主要有激光引导，超声波引导，GPS定位，蓝牙引导。GPS的局限性是只适用于室外，且室外高精度的定位也有一定的误差。蓝牙属于波处在2.4G这个被占用较多的波段，在这个波段中有手机信号、WiFi、无线鼠标等常见的无线设备，所以蓝牙用于通讯还好，用于测距时由于收到信号的时间受到干扰而后延导致测得的距离偏大。超声波和激光模块原理基本类似，其是可以探测到人的运动方向的，但如果在人多的场所很难实现单一目标的跟随。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术存在的不足，提供了一种基于UWB的自动跟随搬运主从小车，移动灵活，跟随准确，应用范围及广。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种基于UWB的自动跟随搬运主从小车，包括主小车和从小车，所述主小车和从小车的结构相同，且所述从小车位于主小车的后方，所述主小车和从小车上均设置UWB模块、麦克纳姆轮和无线充电模块，所述麦克纳姆轮作为主小车和从小车移动及转弯的轮子，所述UWB模块作为通信模块，所述无线充电模块为主小车和从小车的电池进行充电，所述电池用于给UWB模块和麦克纳姆轮进行供电，所述主小车和从小车通过UWB模块与控制器进行通信，使得主小车和从小车能跟随控制器运动。

所述主小车和从小车上均设置有蓝牙模块，且所述主小车和从小车之间通过蓝牙模块进行通信。

所述主小车和从小车上均设置有蜂鸣器，两个所述蜂鸣器在UWB模块与控制器之间出现通信故障时，同时发出警报。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。

1、本实用新型在超市中将其进行一定的改装把搬运平板换成购物篮。跟着超市顾客，这样顾客不仅可以解放双手，不用提物、推车，而且也会给特殊人群（如年老体弱者、残障人士）购物带来极大的方便，带孩子的顾客还可以与孩子携手购物。对于购物量大的顾客此时主从小车就可以满足其购物需求。

2、本实用新型在机场，旅客的行李可以直接将行李物品放在本小车上，这样不仅不用推且可以解放双手。也不必担心遗失问题，此系统在距离大于设定值或避障传感器无法自动判断路径时，用户终端会震动报警另一方面小车端的蜂鸣器也会发出报警信号。对于大件行李的旅客可以更换大功率减速电机来实现，对于行李较多的旅客主从小车的优势就更加明显了。

3、本实用新型在需要搬运的工厂，特别是车间与车间的搬运，把接收模块固定在车间显然是行不通的，对于这种情况可以在主从小车的基础上把从车的数量进一步增多。理论上5台小车的搬运只需两名操作者，前者引导，后者处理突发情况。

另外，在学校、写字楼、仓库甚至是个人家庭都可以使用这套搬运主从小车。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明。

图1为本实用新型的结构框图。

图2为本实用新型中主小车和从小车的结构示意图。