[实用新型]一种绣花机智能换底线机器人设备

说明书

本实用新型提供一种绣花机智能换底线机器人设备旨在克服现有技术中的绣花机设备中梭壳更换需要人工操作，自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高等问题。所述设备包括：载具；备用梭壳存放装置；梭壳传送机械手，所述梭壳传送机械手的自由度包括至少一个可做靠近和远离所述备用梭壳存放装置旋转运动的第一旋转自由度，以及若干第二自由度，所述第二自由度运动轨迹位于所述旋转自由度旋转轴线所在平面内；梭壳夹持装置。本实用新型能实现数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机自动更换梭壳(梭芯)，自动放置备用梭壳，并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳(梭芯)费时费力的难题。

技术领域

本实用新型涉及纺织设备领域，尤其涉及一种绣花机智能换底线机器人设备。

背景技术

目前，给电脑绣花机提供底线的装置是由梭壳和梭芯两部分组成，当绣花机运行到底线用完时，都需要更换梭壳(梭芯)，现在全部是采用人工更换，在做更换操作时，绣花机在停机状态下，操作工先将用完底线的梭壳(梭芯)从绣花机旋梭箱上取下，再将装满底线的梭壳(梭芯)换上，由于梭壳(梭芯)安装位置特殊，不仅梭壳(梭芯)更换空间较小，而且操作工需弯腰蹲下到台板下面，因而导致操作不便，延长更换时间，影响生产效率，而且劳动强度大。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术中的绣花机设备中梭壳更换需要人工操作，自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高等问题，提供一种能够自动实现更换梭壳，提供自动化程度和生产效率的绣花机智能换底线机器人设备。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型的一种绣花机智能换底线机器人设备，包括：

载具，所述载具设置有备用梭壳存放装置和梭壳传送机械手；

备用梭壳存放装置，所述备用梭壳存放装置设置有若干梭壳存放工位；

梭壳传送机械手，所述梭壳传送机械手的自由度包括至少一个可做靠近和远离所述备用梭壳存放装置旋转运动的第一旋转自由度，以及若干第二自由度，所述第二自由度运动轨迹位于所述旋转自由度旋转轴线所在平面内；

梭壳夹持装置，所述梭壳夹持装置安装于梭壳传送机械手末端。

载具用于承载备用梭壳存放装置和梭壳传送机械手等结构在工作场地的各绣花机旋梭位置移动。备用梭壳存放装置用于放置备用的梭壳。在需要更换梭壳时，通过如下步骤完成更换梭壳：

步骤1：梭壳传送机械手通过第一旋转自由度转动到待更换梭壳方向，通过第二自由度将梭壳夹持装置平移和升降移动指向待更换梭壳，梭壳夹持装置夹持待更换梭壳，将其拆卸完成拆卸步骤。

步骤2：梭壳传送机械手通过第一旋转自由度转动到面向备用梭壳存放装置方向，通过第二自由度将梭壳夹持装置平移和升降移动至一个备用梭壳，梭壳夹持装置夹持备用梭壳，完成取料。

步骤3：梭壳传送机械手通过第一旋转自由度转动到待更换梭壳方向，通过第二自由度将梭壳夹持装置平移和升降移动指向备用梭壳的预安装位置，梭壳夹持装置将夹持的备用梭壳安装到位，完成安装步骤。

作为优选，所述载具包括工作平台、平移驱动机构和防撞自停系统，备用梭壳存放装置和梭壳传送机械手设置于所述工作平台，所述平移驱动机构包括设于载具底部的工作驱动轮组和轮组驱动电机，所述的防撞自停系统包括设于工作平台的超声波测距传感器。平移驱动机构驱动所述载具在绣花机各个需要更换梭壳的之间移动。防撞自停装置防止载具撞击绣花机。

作为优选，所述备用梭壳存放装置包括至少一个梭壳储料板，所述梭壳储料板上设置有若干梭壳存放工位。备用梭壳放置于梭壳存放工位，梭壳储料板设置多个梭壳存放工位可以实现长时间连续工作。