[实用新型]一种绣花机智能抓取备用梭壳换底线设备

权利要求书

1.一种绣花机智能抓取备用梭壳换底线设备，其特征是，包括工作平台、梭壳储料板、梭壳传送机械手和梭壳夹持装置，所述梭壳储料板形状为圆弧面板竖直设置在工作平台上，梭壳储料板的圆弧面内凹的一侧面上矩形阵列设置所述梭壳存放工位；梭壳传送机械手设置有一个转动连接工作平台的转动座，所述转动座的转动轴线和所述梭壳储料板圆弧面结构的圆心轴线同轴设置；所述梭壳储料板的圆弧面结构表面阵列设置有若干芯轴，所述芯轴和梭壳储料板连接处到转动座转动轴线的距离相等，所述梭壳夹持装置安装于梭壳传送机械手末端。

2.根据权利要求1所述的一种绣花机智能抓取备用梭壳换底线设备，其特征是，所述梭壳储料板在芯轴一侧还设置有限位座，所述限位座朝向芯轴的一侧设置有配合梭壳外侧面的圆弧面，所述限位座的圆弧面一侧在顶端设置有配合梭壳栓锁滑动件末端的锁紧缺口。

3.根据权利要求1所述的一种绣花机智能抓取备用梭壳换底线设备，其特征是，芯轴末端设置有环形定位槽。

4.根据权利要求1所述的一种绣花机智能抓取备用梭壳换底线设备，其特征是，芯轴一侧设置有线头定位结构，所述线头定位结构设置为平行芯轴设置的线头缠绕轴，所述线头缠绕轴上套设有缠绕弹簧。

5.根据权利要求1所述的一种绣花机智能抓取备用梭壳换底线设备，其特征是，芯轴一侧设置有线头定位结构，所述线头定位结构设置为线头定位夹片，所述定位夹片靠近顶端设置凸起结构，两片定位夹片的凸起结构相对设置并相互顶靠。

6.根据权利要求1所述的一种绣花机智能抓取备用梭壳换底线设备，其特征是，所述工作平台设置于一个移动小车上，所述移动小车设置有防撞自停系统，所述的防撞自停系统包括设于移动小车的超声波测距传感器。

7.根据权利要求1所述的一种绣花机智能抓取备用梭壳换底线设备，其特征是，所述梭壳传送机械手包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第一机械臂平行转动连接工作平台，第二机械臂转动连接第一机械臂，第三机械臂转动连接第二机械臂，第四机械臂转动连接第三机械臂，第四机械臂末端转动连接梭壳夹持装置。

8.根据权利要求1所述的一种绣花机智能抓取备用梭壳换底线设备，其特征是，所述设备还包括定位控制装置，所述定位控制装置包括设于移动小车的主控板、灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块和移动小车上的显示屏，所述灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块、显示屏均与所述的主控板电连接，所述的移动小车底部设有灰度传感器，所述的灰度传感模块与灰度传感器电连接，所述的梭壳传送机械手上设有视觉探头，所述的视觉探头与视觉识别模块电连接，所述的梭壳夹持装置上设有激光发射器，所述的激光发射器与激光发射模块电连接。

9.根据权利要求1所述的一种绣花机智能抓取备用梭壳换底线设备，其特征是，所述梭壳夹持装置包括夹持支架、拨钩、拨钩驱动电机和夹片，所述夹持支架设置在梭壳传送机械手的末端，所述拨钩和夹片设置在夹持支架两侧，拨钩转动连接夹持支架，拨钩驱动电机驱动拨钩旋转，所述拨钩用于拨动栓锁柄，所述夹片为“L”形结构，夹片内侧设置有配合梭壳的栓锁柄中部通孔的限位凸块。