[实用新型]一种防抖动的电机

说明书

本实用新型公开了一种防抖动的电机，涉及电机技术领域，包括电机转子、电机定子、磁铁、控制板、控制模块、角度测量传感器和惯性测量传感器；电机转子可转动的套设在电机定子上，电机定子上还设有和控制板；控制板上还设有角度测量传感器、惯性测量传感器和控制模块；电机转子、电机定子、磁铁和角度测量传感器沿同一轴线设置；控制模块分别与角度测量传感器和惯性测量传感器通讯连接；磁铁用于角度测量传感器进行角度测量的基准；角度测量传感器用于检测电机转子和电机定子之间的角度值，并将检测到的角度值发送给控制模块；与现有技术相比，提高了电机的增稳精度，进而使得电机所在的平台的稳定性能得到提高。

技术领域

本实用新型涉及电机技术领域，尤其涉及一种防抖动的电机。

背景技术

随着科技技术发展，各种智能相关设备的普及和应用，人们对在各种环境下的防抖增稳精度也有着越来越高的要求。

例如人工智能机器人运动关节，车用、船用、空用和民用的各类稳定平台等等场合。

目前大多数增稳结构都是基于类似弹簧结构减震，例如有些摄像多轴电子稳定器也仅仅是在平台执行负载端做传感器测量，进行电子补偿，这样虽然能修正大多数的抖动，但是增稳之后每个轴电机本身的抖动依然存在。无法进行更高级别精度的防抖动。

再例如中国发明CN107968517A公开的一种电机减震基座，包括第一减震区、第二减震区、第三减震区和第四减震区，第一减震区、第二减震区、第三减震区和第四减震区的端面均固定连接有减震柱，减震柱的顶端固定连接有减震顶块，减震柱之间开设有缓冲槽，中层减震板的下端面固定连接有底层减震板，中层减震板的端面开设有通孔，底层减震板的底端面中心位置开设有第二圆槽，第二圆槽的外围开设有设置在底层减震板底端面的第一圆槽；该实用新型通过减震基座减少电机抖动带来的影响，但是体积较大，不适于手持设备。

实用新型内容

针对现有技术所存在的上述缺陷，现有的电机无法对自身进行消除抖动。

为解决上述问题，特提供一种防抖动的电机，电机包括电机转子、电机定子、磁铁、控制板、控制模块、角度测量传感器和惯性测量传感器；

电机转子可转动的套设在电机定子上，电机定子上还设有控制板；控制板上还设有角度测量传感器、惯性测量传感器和控制模块；

电机转子、电机定子、磁铁、控制板和角度测量传感器沿同一轴线依次设置；

控制模块分别与角度测量传感器和惯性测量传感器通讯连接；

磁铁设置在电机转子上，磁铁用于作为角度测量传感器进行角度测量的基准；角度测量传感器用于以预设频率检测电机转子和电机定子之间的角度值，角度测量传感器还用于将角度值信号发送给控制模块，控制模块通过下述公式计算转子角速度：转子角速度＝角度变化值/检测周期，检测周期为预设频率的倒数，角度变化值为电机转子和电机定子在检测周期内所检测到的角度值的差值；

惯性测量传感器用于检测电机定子在圆周方向的定子旋转方向和定子角速度；并将定子旋转方向信号和定子角速度信号发送给控制模块；

控制模块接收到定子旋转方向信号和定子角速度信号后，控制电机转子以定子角速度且与定子旋转方向相反的方向旋转；

控制模块还用于比较转子角速度与定子角速度：

当转子角速度小于定子角速度时，控制模块控制电机转子提高转子角速度，直至转子角速度等于定子角速度；

当转子角速度大于定子角速度时，控制模块控制电机转子降低转子角速度，直至转子角速度等于定子角速度。

通过检测电机本身的抖动速度和和方向，然后控制电机反向运动运动抵消电机抖动带来的影响，提高了电机的增稳精度，进而使得电机所在的平台的稳定性能得到提高；