[实用新型]储能式连接驱动关节及外骨骼机器人

说明书

本申请公开了储能式连接驱动关节，包括驱动组、套设于驱动组上第一连接件、设于第一连接件右侧的第二连接件、套设于第二连接件内且具有横向贯通孔和连接卡槽的连接卡轮、设于横向贯通孔内且与驱动组动力输出端相连接的从动驱动齿轮，以及设于连接卡槽与从动驱动齿轮上相邻齿牙间的弹性弹片。本申请通过驱动组驱动从动驱动齿轮以使弹性弹片沿其驱动方向发生弹性形变，继而产生弹性势能且将弹性势能储存于弹性弹片上，继而当需旋转展开第一连接件和所述第二连接件时，弹性势能转化为动能，从而辅助第一连接件和第二连接件旋转展开，进而可大大减少用电量，且还可提高所述驱动组的使用寿命，降低使用者的经济负担。本申请还公开了一种外骨骼机器人。

【技术领域】

本申请涉及医疗器械的技术领域，具体来说是涉及一种储能式连接驱动关节，以及一种外骨骼机器人。

【背景技术】

人体外骨骼机器人，最早是通用电气公司在1966年所研制出来的Hardman助力机器人。进入21世纪后，得益于外骨骼技术的积累和相关技术领域的突破，可穿戴的外骨骼机器人在各个方面具有广泛的应用前景。目前，日本、法国、以色列、美国等国都相继推出了自己的外骨骼助力产品，并且在市场上引起了强烈的反响，创造了巨大的经济价值与社会价值。

在生活中，外骨骼机器人对于行走不便的患者来说，是将站立行走或站立运动这一梦想变为现实的一种康复器具，且随着我国老龄化的进程加快，肢体残疾人数量增加，外骨骼机器人的作用也越来越为凸出。

但是，现有外骨骼机器人绝大部分是通过事先录入控制程序、规划好步态来辅助人体行走或运动，继而导致现有外骨骼机器人上的肢体关节无论是在旋转收折还是旋转展开过程中，都要靠驱动电机驱动来作动，从而不仅消耗了大量的电能，且还降低了驱动电机的使用寿命，进而增加了使用者的经济负担。

【实用新型内容】

本申请所要解决是针对的上述现有的技术问题，提供一种储能式连接驱动关节。

为解决上述技术问题，本申请是通过以下技术方案实现：

储能式连接驱动关节，包括：

驱动组，其右端为动力输出端；

第一连接件，其套设于所述驱动组上；

第二连接件，其设于所述第一连接件右侧，且其邻近所述驱动组的动力输出端；

连接卡轮，其套设于所述第二连接件内，且其上开设有横向贯通孔，以及开设有多个均设于所述横向贯通孔周侧且与所述横向贯通孔相连通的连接卡槽；

从动驱动齿轮，其设于所述横向贯通孔内，且其左侧与所述驱动组动力输出端相连接；

弹性弹片，其一端卡接于所述连接卡槽内，另一端卡接于所述从动驱动齿轮上的相邻齿牙间，当所述从动驱动齿轮被所述驱动组驱动转动时，所述弹性弹片沿所述驱动组的驱动方向发生弹性形变以产生弹性势能，且蓄存所产生的弹性势能。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述弹性弹片左侧开设有朝右内凹并向靠近所述从动驱动齿轮一端逐渐延伸的左侧凹槽，且其右侧开设有朝左内凹并向靠近所述从动驱动齿轮一端逐渐延伸的右侧凹槽。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述右侧凹槽与所述左侧凹槽左右对称设置。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述弹性弹片的制作材料为不锈钢。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述连接卡槽沿所述连接卡轮横向方向贯穿所述连接卡轮。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述连接卡轮上还均设有多个位其外部周侧且朝外凸出的外凸卡接部，所述第二连接件左侧开设有向右凹陷以让位容装所述连接卡轮且可与所述外凸卡接部相适配的右凹卡槽。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述驱动组包括：