[实用新型]一种自动快换的机器人专用柔性夹具有效
申请号: | 201822059255.1 | 申请日: | 2018-12-07 |
公开(公告)号: | CN209599240U | 公开(公告)日: | 2019-11-08 |
发明(设计)人: | 朱家洲;尹义波;戴丽丽;刘俊;周涛 | 申请(专利权)人: | 南京埃斯顿智能系统工程有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J15/12;B25J15/10 |
代理公司: | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人: | 王秀娟 |
地址: | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码: | 江苏;32 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 抓手 枪盘 机器人 气缸安装板 三爪气缸 安装板 浮动机构 柔性夹具 浮动 快换 母盘 机器人连接法兰 本实用新型 机器人连接 浮动连接 夹持工件 匹配问题 自由连接 活塞头 连接端 公盘 夹持 取料 匹配 配合 | ||
1.一种自动快换的机器人专用柔性夹具,包括抓手连接端及浮动抓手,其特征在于,抓手连接端设有机器人连接法兰及机器人换枪盘公盘,浮动抓手设有机器人换枪盘母盘,抓手连接端的一端通过机器人连接法兰与机器人连接,另一端通过机器人换枪盘公盘和母盘配合与浮动抓手自由连接,所述浮动抓手还设有换枪盘安装板、浮动机构、气缸安装板、三爪气缸及抓手手指,机器人换枪盘母盘安装在换枪盘安装板上,换枪盘安装板通过浮动机构与气缸安装板浮动连接,气缸安装板上安装三爪气缸,三爪气缸的活塞头连接抓手手指,所述抓手手指用于夹持工件。
2.如权利要求1所述的机器人专用柔性夹具,其特征在于,所述浮动机构包括弹簧及弹簧导柱;弹簧套装在弹簧导柱上,弹簧导柱的上端与换枪盘安装板固定连接,弹簧导柱的下端滑动穿过气缸安装板与气缸安装板滑动连接,弹簧的上端抵靠换枪盘安装板,弹簧的下端抵靠气缸安装板。
3.如权利要求1所述的机器人专用柔性夹具,其特征在于,所述三爪气缸通过转换块与抓手手指连接,转换块的上端通过螺栓与气缸活塞头连接,转换块的下端通过螺栓与抓手手指连接。
4.如权利要求3所述的机器人专用柔性夹具,其特征在于,所述转换块的下侧面与抓手手指的上侧面连接,转换块的下侧面与抓手手指的上侧面之间设有定位机构。
5.如权利要求4所述的机器人专用柔性夹具,其特征在于,所述定位机构为设置在转换块下侧面上的矩形凹槽及设置在抓手手指上侧面上的矩形凸起,所述矩形凹槽为通槽且与矩形凸起卡合连接。
6.如权利要求1所述的机器人专用柔性夹具,其特征在于,所述抓手手指的内侧面设有缓冲垫。
7.如权利要求6所述的机器人专用柔性夹具,其特征在于,所述缓冲垫内设有压力传感器,所述压力传感器用于测定抓取工件的压力大小。
8.如权利要求1所述的机器人专用柔性夹具,其特征在于,所述抓手连接端还设有3D视觉连接板,3D视觉连接板的一侧面与机器人连接法兰连接,另一侧面与机器人换枪盘母盘连接,3D视觉连接板上设有3D视觉传感器,3D视觉传感器用于识别工件的来料位置并将信号传递给机器人。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京埃斯顿智能系统工程有限公司,未经南京埃斯顿智能系统工程有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201822059255.1/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。