[实用新型]一种水下履带智能机器人

权利要求书

1.一种水下履带智能机器人，其特征在于，包含：水下履带智能机器人总控单元、水下履带智能机器人动力单元、水下履带智能机器人浮力调节单元、水下履带智能机器人工作臂单元、水下履带智能机器人图像采集单元和电力母线；

所述的水下履带智能机器人总控单元连接于水下履带智能机器人动力单元和水下履带智能机器人工作臂单元，用于根据总控光纤信号生成电机控制信号和工作臂控制信号，同时水下履带智能机器人总控单元将机器人周围环境的信息反馈给上位机；

所述的水下履带智能机器人动力单元根据所述的电机控制信号控制伺服电机运行；

所述的水下履带智能机器人工作臂单元根据所述的工作臂控制信号控制工作臂动作；

所述的水下履带智能机器人浮力调节单元采集机器人的加速度信号，并将所述的加速度信号转化为浮力控制信号；

所述的水下履带智能机器人图像采集单元用于采集水下图像，并将所述的水下图像传送出去；

所述的电力母线给所述的水下履带智能机器人总控单元、水下履带智能机器人动力单元、水下履带智能机器人浮力调节单元、水下履带智能机器人工作臂单元和水下履带智能机器人图像采集单元供电。

2.如权利要求1所述的水下履带智能机器人，其特征在于，所述的水下履带智能机器人总控单元包含：第一变压整流模块、机械臂单元CAN模块、光纤模块、动力单元CAN模块、第一主控制器模块；

所述第一变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，供给所述机械臂单元CAN模块、第一光纤模块、动力单元CAN模块、第一主控制器模块；

上位机通过光纤与所述第一光纤模块连接，机械臂单元与所述机械臂单元CAN模块连接，动力单元与所述动力单元CAN模块连接；

所述第一主控制器模块分别通过异步通讯总线与所述机械臂单元CAN模块、第一光纤模块、动力单元CAN模块连接；

上位设备通过总控光纤信号发送给第一光纤模块，所述第一光纤模块将总控光纤信号发送给第一主控制器模块处理得到电机控制信号和工作臂控制信号，所述的机械臂单元CAN模块输出工作臂控制信号，所述的动力单元CAN模块输出电机控制信号；

同时第一主控制器模块将机器人周围环境的信息通过第一光纤模块发送给上位机。

3.如权利要求2所述的水下履带智能机器人，其特征在于，所述的水下履带智能机器人动力单元输入端连接于动力单元CAN模块，所述的水下履带智能机器人动力单元包含：第二变压整流模块、第一CAN收发模块、第一数据处理模块以及伺服电机驱动器模块；

所述的第二变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，并给所述的第一CAN收发模块和第一数据处理模块供电；

所述的第一CAN收发模块接收发出的电机控制信号，并将所述的电机控制信号发送给所述的第一数据处理模块；

所述的第一数据处理模块与所述的第一CAN收发模块相连，用于将所述的电机控制信号转化成控制脉冲信号；

所述的伺服电机驱动器模块输入端连接于所述的第一数据处理模块，用于根据所述的控制脉冲信号控制伺服电机运行。

4.如权利要求2所述的水下履带智能机器人，其特征在于，所述的水下履带智能机器人工作臂单元输入端连接于机械臂单元CAN模块，所述的水下履带智能机器人工作臂单元包含：第三变压整流模块、第二CAN收发模块、位移信号转换模块、第二主控制器模块、液压动力模块、电磁阀控制模块；

所述第三变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，供给所述第二CAN收发模块、位移信号转换模块、第二主控制器模块、电磁阀控制模块；

所述液压动力模块使用电源的AC电压；

所述液压动力模块通过液压管路与电磁阀控制模块连接；

所述位移信号转换模块接收多路工作臂位移信号后，并通过同步通讯总线传递给所述第二主控制器模块；

所述第二CAN收发模块接收工作臂控制信号后，发送控制指令给所述第二主控制器模块；

所述第二主控制器模块在收到第二CAN收发模块传递过来的控制指令后启动液压动力模块产生液压动力源，并根据控制指令来控制电磁阀控制模块的液压输出，实现控制工作臂的运行；

当位移信号转换模块接收到的工作臂位移量与控制指令中指定的位移量一致时电磁阀控制模块关闭电磁阀，停止工作臂移动，再停止液压动力模块中的液压泵，等待下次动作指令。