[实用新型]水下履带智能机器人工作臂单元有效
| 申请号： | 201822060941.0 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN209289283U | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 黄河;生祥 | 申请（专利权）人： | 美钻深海能源科技研发（上海）有限公司;美钻能源科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 贾慧琴;刘琰 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工作臂 位移信号 液压动力模块 主控制器模块 控制指令 转换模块 电磁阀控制模块 变压整流模块 智能机器人 位移量 履带 同步通讯总线 本实用新型 控制电磁阀 液压动力源 动作指令 控制模块 数字信号 液压输出 电磁阀 液压泵 传递 转换 多路 电源 移动 | ||
1.一种水下履带智能机器人工作臂单元，其特征在于，包含：变压整流模块、CAN收发模块、位移信号转换模块、主控制器模块、液压动力模块、电磁阀控制模块；
所述变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，供给所述CAN收发模块、位移信号转换模块、主控制器模块、电磁阀控制模块；
所述液压动力模块使用电源的AC电压；
所述液压动力模块通过液压管路与电磁阀控制模块连接；
所述位移信号转换模块接收多路工作臂位移信号，且通过同步通讯总线与所述主控制器模块连接；
所述CAN收发模块接收从用户传递过来的控制指令，且通过异步通讯总线与所述主控制器模块连接；
所述主控制器模块与液压动力模块连接，且与电磁阀控制模块连接；
所述电磁阀控制模块与多路液压输出管路连接到工作臂。
2.如权利要求1所述的水下履带智能机器人工作臂单元，其特征在于，液压动力模块与液压油箱用液压管路进行连接。
3.如权利要求2所述的水下履带智能机器人工作臂单元，其特征在于，电磁阀控制模块输出的液压油通过液压回油管路重新返回到所述液压油箱。
4.如权利要求1所述的水下履带智能机器人工作臂单元，其特征在于，变压整流模块包含HLK-PM01，将单相220V转换成DC5V；同时还包含NDR-240-24，将单相220V转换成DC24V；
变压整流模块转换的DC5V电压输入给主控制器模块，变压整流模块转换的DC24V电压输入给CAN收发模块、位移信号转换模块、电磁阀控制模块。
5.如权利要求1所述的水下履带智能机器人工作臂单元，其特征在于，CAN收发模块使用ADM3052，主控制器模块使用STM8S207，电磁阀控制模块使用BIFOLD-FP06P。
6.如权利要求1所述的水下履带智能机器人工作臂单元，其特征在于，位移信号转换模块使用AD974，将4-20mA的位移信号转化成十六位SPI通讯信号。
7.如权利要求1所述的水下履带智能机器人工作臂单元，其特征在于，液压动力模块使用单相交流异步电动机来驱动液压泵。
8.如权利要求1-7任一项所述的水下履带智能机器人工作臂单元，其特征在于，所述变压整流模块、CAN收发模块、位移信号转换模块、主控制器模块、液压动力模块、电磁阀控制模块均都设置在一个防水外壳的内部。
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