[实用新型]可平衡负载的六维运动模拟舱

说明书

本申请涉及一种可平衡负载的六维运动模拟舱，包括三足机架、配重机构、并联调姿稳定机构和模拟舱，配重机构位于三足机架的足部上，配重机构包括重物、牵引绳、大导轮和小导轮，重物能沿三足机架的足部上下移动，牵引绳的第一端与重物连接，牵引绳的第二端依次绕过大导轮和小导轮后与并联调姿稳定机构的下平台固连，并联调姿稳定机构包括上平台、六个直线驱动分支和下平台，三足机架的中心与上平台固连，直线驱动分支的两端通过球铰分别与上平台和下平台相连，每个足部两侧的两个直线驱动分支构成一组直线驱动，每组直线驱动、上平台和下平台组成闭环支链，模拟舱的顶部与下平台固连。可用于运动模拟，还可用来平衡因海浪颠簸造成的船身复杂运动。

技术领域

本实用新型涉及一种模拟舱，具体的，涉及一种可平衡负载的六维运动模拟舱。

背景技术

在地面模拟、海上风浪平衡等试验中，六维运动模拟舱可以真实的再现物体的空间运动状态，体现其运动学和动力学特性，六维运动模拟舱应用的越来越广泛。传统六维运动模拟器体积较小，试验对象体积有限，且当六维运动模拟器处于极限位置时运动学特性较差，特别是在运动模拟器负载较大的情况下，当六维运动模拟器运行到极限位置时，动力学特性急剧恶化，容易导致意外事故的发生，且传统的六维运动模拟器有效工作空间小，很多时候难以满足运动模拟或平衡试验的要求。因此研发一种承载能力大、极限位置运动学特性好、安全性高、可平衡负载的六维运动模拟舱是很有意义的。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种可平衡负载的六维运动模拟舱，其能让舱体落到地面、工作空间大，且可以适应不同环境、满足多种需求。

本实用新型是这样实现的：

一种可平衡负载的六维运动模拟舱，其包括三足机架、配重机构、并联调姿稳定机构和模拟舱，所述配重机构位于所述三足机架的足部上，所述配重机构包括重物、牵引绳、大导轮和小导轮，所述重物能沿所述三足机架的足部上下移动，所述牵引绳的第一端与所述重物连接，所述牵引绳的第二端依次绕过所述大导轮和小导轮后与所述并联调姿稳定机构的下平台固连，所述并联调姿稳定机构包括上平台、六个直线驱动分支和下平台，所述三足机架的中心与所述上平台固连，所述直线驱动分支的两端通过球铰分别与所述上平台和下平台相连，每个足部两侧的两个直线驱动分支构成一组直线驱动，六个直线驱动分支构成三组直线驱动，每组直线驱动、上平台和下平台组成闭环支链，所述模拟舱的顶部与所述下平台固连，当模拟舱处于装载位置时，所述闭环支链中的两个直线驱动分支的轴线平行。

优选地，所述三足机架包括中心框架和三个足部，所述上平台的上表面与所述中心框架固连，所述足部包括竖直立柱和水平梁，所述水平梁的第一端与所述竖直立柱固连，所述水平梁的第二端固定在所述中心框架上，三个所述水平梁均布在所述中心框架的边上，所述重物能沿竖直立柱上下移动，所述大导轮和小导轮固定在所述水平梁上。

优选地，所述竖直立柱上设有多个孔，用于观察重物的位置。

优选地，所述水平梁上设有孔，所述牵引绳的第二端穿过孔后与所述下平台固连。

优选地，所述牵引绳与所述下平台的固定点位于每组直线驱动的两个直线驱动分支之间。

优选地，所述直线驱动分支为液压缸或电动缸。

优选地，所述中心框架为六边形框架，三个所述水平梁均布在所述六边形框架的相互间隔的三个边上。

优选地，所述模拟舱的形状为六棱柱，其中一个侧面上设有门，六棱柱的边与所述六边形框架的边平行。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型的可平衡负载的六维运动模拟舱承载能力大、极限位置运动学特性好、安全性高、可平衡负载，而且能让模拟舱落到地面、工作空间大，且可以适应不同环境、满足多种需求。