[实用新型]一种伺服电机驱动器及机器人

权利要求书

1.一种伺服电机驱动器，其特征在于，包括伺服控制板和功率板；

所述伺服控制板包括单核控制芯片、电机反馈接口和功率板接口；所述单核控制芯片分别与所述电机反馈接口和所述功率板接口相连接；

所述单核控制芯片包括位置模块、伺服模块、PID模块和运算放大器；

所述位置模块与所述功率板接口和所述电机反馈接口相连，用于接收从所述功率板接口上反馈的采样信号和从所述电机反馈接口上反馈的编码器信号，进行位置模型运算，生成位置信号；

所述伺服模块用于根据所述位置信号生成控制信号；

所述PID模块用于根据所述控制信号输出PID指令；

所述运算放大器用于将所述PID指令进行放大输出伺服控制信号；

所述功率板接在所述伺服控制板的功率板接口上，以接收所述伺服控制信号，驱动所述伺服电机的动作。

2.根据权利要求1所述的伺服电机驱动器，其特征在于，所述功率板包括整流滤波模块、高压直流电源模块、第一低压电源模块和第二低压电源模块、智能功率模块、三相智能开关和控制板接口；

所述控制板接口与所述伺服控制板连接；

所述整流滤波模块用于与外接的交流电源相连接，将外部交流电源进行整流滤波处理后输送给高压直流电源模块；

所述高压直流模块用于将近整流滤波处理后的电源处理后输出高压直流电；

所述第一低压电源模块与所述高压直流电源模块电连接，用于将所述高压直流电源模块输出的所述高压直流电转变为第一低电压输出，为所述智能功率模块提供低压电源；

所述第二低压电源模块与所述第一低压电源模块点连接，用于将所述第一低压电源模块输出的第一低电压转变为第二低电压，通过控制板接口为所述伺服控制板提供低压电源；

所述智能功率模块与所述控制板接口互联，用于对智能功率模块的状态进行采样，向所述控制板接口发送所述采样，接收所述控制板接口上的伺服驱动信号，以向三相智能开关输出驱动信号；

所述三相智能开关与所述智能功率模块电连接，接收所述智能功率模块的驱动信号，以控制高压直流电源模块与所述外接的伺服电机的通断。

3.根据权利要求1所述的伺服电机驱动器，其特征在于，所述伺服控制板上还设有功能模块。

4.根据权利要求1所述的伺服电机驱动器，其特征在于，所述伺服控制板上还设有用于对该伺服电机驱动器进行试验时提供电源的试验驱动电源模块。

5.根据权利要求1所述的伺服电机驱动器，其特征在于，所述伺服控制板上还设有用于对伺服驱动器的有关控制参数进行设定的输入设定接口。

6.根据权利要求1所述的伺服电机驱动器，其特征在于，所述伺服控制板上还设有备用接口。

7.根据权利要求1所述的伺服电机驱动器，其特征在于，所述单核控制芯片内集成DSP和FPGA模块。

8.一种机器人，其特征在于，包括伺服电机驱动器和伺服电机；所述伺服电机驱动器为权利要求1-7中任意一项所述的伺服电机驱动器。