[实用新型]可伸缩机构及具有该结构的机械臂

权利要求书

1.一种可伸缩机构，其特征在于，所述可伸缩机构包括：

至少两个柔性单元，相邻的所述柔性单元之间嵌套设置；

驱动绳组件，所述驱动绳组件连接所述柔性单元；

驱动器，连接所述驱动绳组件，所述驱动器延伸和回缩所述驱动绳组件中的驱动绳改变柔性单元的嵌套重合的距离。

2.如权利要求1所述的可伸缩机构，其特征在于，所述驱动绳组件包括回缩驱动绳，所述回缩驱动绳一端连接所述驱动器，另一端与所述柔性单元的芯体固定。

3.如权利要求2所述的可伸缩机构，其特征在于，任一所述柔性单元连接至少一根回缩驱动绳。

4.如权利要求3所述的可伸缩机构，其特征在于，任一所述柔性单元周向分布若干回缩驱动绳。

5.如权利要求3或4所述的可伸缩机构，其特征在于，所述回缩驱动绳穿过所述柔性单元的芯体，与所述柔性单元的第二端固定。

6.如权利要求1所述的可伸缩机构，其特征在于，所述驱动绳组件包括延伸驱动绳，所述延伸驱动绳一端连接驱动器，另一端依次穿过所述至少两个柔性单元的第一端和第二端，并与其中一个柔性单元固定。

7.如权利要求2所述的可伸缩机构，其特征在于，所述芯体包括第一芯体以及第二芯体，所述柔性单元包括端面支撑环，所述第一芯体与第二芯体通过端面支撑环连接。

8.如权利要求7所述的可伸缩机构，其特征在于，所述柔性单元包括至少一个中间支撑环，所述中间支撑环固定在所述柔性单元的第一芯体和第二芯体之间，并且分布在所述柔性单元的第一端和第二端之间。

9.如权利要求7所述的可伸缩机构，其特征在于，所述柔性单元还包括导向环，所述导向环设置在所述柔性单元第二芯体的内侧和/或所述柔性单元第一芯体外侧。

10.如权利要求8所述的可伸缩机构，其特征在于，所述柔性单元包括导向环，所述导向环成对设置，所述导向环设置在第二芯体的第二端，以及嵌套在所述第二芯体内的相邻的柔性单元第一芯体的第一端；

或者，所述导向环设置在第二芯体的第一端，以及相邻的嵌套在所述第二芯体内的柔性单元第一芯面的第二端。

11.如权利要求1所述的可伸缩机构，其特征在于，相邻的两个所述柔性单元之间的过度区域还设置有过渡环，所述过渡环在与其延伸方向相垂直的横截面为逐渐收缩的圆环。

12.如权利要求11所述的可伸缩机构，其特征在于，所述过渡环上开设有导绳槽，所述导绳槽用于导向所述驱动绳组件的移动。

13.如权利要求11所述的可伸缩机构，其特征在于，所述至少两个柔性单元包括初级柔性单元和末级柔性单元，所述末级柔性单元的第二端设置有连接盘，所述连接盘用于连接外部执行机构。

14.一种机械臂，包括可伸缩机构，其特征在于，所述可伸缩机构为权利要求1-13任意一项所述的可伸缩机构。