[实用新型]大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统

权利要求书

1.一种大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统，包括作业基础、重载六轴机器人、叶片安装机构、机器人控制柜和主电控柜，其特征在于：所述作业基础中部开设有用于隐没待加工叶片部分桨叶的地坑，所述叶片安装机构为旋转变位机构且所述旋转变位机构包括用于安装待加工叶片的水平转轴、布置于地坑一侧且支撑水平转轴一端的床头箱、布置于地坑另一侧且支撑水平转轴另一端的床尾箱，所述地坑两侧另对称设有直线移动变位机构，每个直线移动变位机构上方分别布置一台重载六轴机器人，以使待加工叶片的桨叶两侧分别布置有重载六轴机器人，所述重载六轴机器人的手臂前端分别设有力控检测装置及快换装置，所述作业基础上方对应直线移动变位机构远离地坑侧的位置分别设有用于安置作业工具的工具架和用于安置铣削磨抛各类刀具的刀具库，重载六轴机器人分别配置有视觉系统，所述视觉系统包括工控机、PLC系统与负责叶片不同位置扫描工作的视觉检测装置，所述机器人控制柜、刀具库、工具架、直线移动变位机构、旋转变位机构、力控检测装置及视觉系统分别与主电控柜电连。

2.根据权利要求1所述的大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统，其特征在于：所述视觉检测装置为激光智能相机，数量为三台，其中两台激光智能相机固定于同一机器人的手臂前端，另一台置于工具架中。

3.根据权利要求1所述的大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统，其特征在于：所述工具架中设置砂带机、激光智能相机、等离子切割工具、铣削减震装置和高速铣削电主轴，重载六轴机器人利用手臂前端快换装置进行抓取从而实现功能切换，重载六轴机器人抓取电主轴后，利用快换机构对刀具库中的刀具进行抓取。

4.根据权利要求1所述的大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统，其特征在于：所述直线移动变位机构由滑台和滑枕组成，所述重载六轴机器人安装在滑枕上，跟随滑枕在滑台上直线运动。

5.根据权利要求1所述的大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统，其特征在于：采用对称式布局，即重载六轴机器人、直线移动变位机构对称布置在叶片两侧，数量为两台重载六轴机器人、两台直线移动变位机构，或四台重载六轴机器人、四台直线移动变位机构，四台机器人两两一组，分布在叶片的水平转轴两侧。