[实用新型]机器人及其手臂结构

权利要求书

1.机器人手臂结构，其特征在于，包括：

手臂舵机；

由所述手臂舵机驱动摆动的大臂；

摆动安装于所述大臂的小臂；

绕所述小臂的轴线摆动安装于所述小臂的端部的手掌；以及

用于将所述手臂舵机的动力传递至所述手掌以使所述手掌摆动的手掌传动机构，所述手掌传动机构设于所述大臂与所述小臂。

2.如权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述手臂舵机的输出轴与所述大臂之间通过转接盘连接。

3.如权利要求2所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述转接盘转动安装有与所述转接盘同轴线的摆动件，所述摆动件具有呈预定角度错开的摆臂与受力臂，所述机器人手臂结构还包括用于推动所述受力臂以使所述摆动件转动的固定凸柱；在所述摆动件转动时，所述摆臂与所述手掌传动机构配合以使所述手掌摆动。

4.如权利要求3所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述手掌传动机构包括滑动安装于所述大臂且由所述摆臂推动移动的第一推块、滑动安装于所述小臂且由所述第一推块推动移动的第二推块、以及转动安装于所述小臂且与所述手掌连接的蜗杆，所述蜗杆具有与所述第二推块抵接配合以转动的螺旋齿。

5.如权利要求4所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述手掌传动机构还包括设于所述大臂且在所述摆臂脱离于所述第一推块时使所述第一推块移动复位的第一弹性件、及设于所述小臂且用于使蜗杆旋转复位的第二弹性件。

6.如权利要求4所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述大臂具有沿其长度方向延伸的纵向筋、两个相隔设置的横向筋，所述第一推块弯折延伸形成有L字型的限位壁，所述第一推块与所述限位壁围成纵向滑槽；所述纵向筋与所述纵向滑槽配合限定所述第一推块的滑动方向，所述限位壁与所述横向筋配合限定所述第一推块的移动范围。

7.如权利要求4至6任一项所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述小臂设有用于与所述手掌抵接配合以使所述手掌立起的限位块。

8.如权利要求7所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述手掌摆动安装于所述蜗杆的一端部，所述手掌传动机构还包括设于所述手掌且用于在所述手掌受到所述限位块作用而立起时使所述手掌复位的第三弹性件。

9.如权利要求1至6任一项所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述小臂摆动安装有在所述手掌立起时由所述手掌支起的手掌护甲，所述小臂设有用于使所述手掌护甲复位至所述手掌处的第五弹性件。

10.机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机器人手臂结构。