[实用新型]机器人及其头部结构

权利要求书

1.机器人头部结构，其特征在于，包括：

头壳；

设于所述头壳的面壳；

活动安装于所述头壳的面具；

设于所述头壳内的安装箱；

设于所述安装箱的第一舵机；以及

设于所述头壳且用于将所述第一舵机的动力传递至所述面具以使所述面具覆盖或分离于所述面壳的第一传动机构。

2.如权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，所述第一舵机的输出轴同轴连接有第一输出齿轮，所述第一传动机构包括枢接于所述安装箱的转接件、枢接于所述安装箱的连杆支架、两端分别枢接于所述转接件与所述连杆支架的第一连杆、两端分别枢接于所述面具与所述连杆支架的第二连杆、及两端分别枢接于所述面具与所述连杆支架的第三连杆，所述转接件具有与所述第一输出齿轮啮合传动的第一不完全齿轮，所述第一传动机构使所述面具升降移动以分离或覆盖于所述面壳。

3.如权利要求2所述的机器人头部结构，其特征在于，所述第三连杆呈U字型，所述第三连杆具有在所述面具移动至所述头壳的上侧时避让所述头壳的避让槽；在所述面具覆盖于所述面壳时，所述第三连杆与所述连杆支架之间的枢接轴线位于所述第二连杆与所述连杆支架之间的枢接轴线的上方，所述第三连杆与所述面具之间的枢接轴线位于所述第二连杆与所述面具之间的枢接轴线的上方。

4.如权利要求3所述的机器人头部结构，其特征在于，所述第一连杆靠近于所述第三连杆处设有第一轮齿部，所述第三连杆靠近于所述第一连杆处设有第二轮齿部，所述第一轮齿部与所述第二轮齿部啮合传动。

5.如权利要求1至4任一项所述的机器人头部结构，其特征在于，还包括用于将所述第一舵机的动力传递至所述头壳以使所述头壳俯仰摆动的第二传动机构，所述第一舵机的输出轴同轴连接有第一输出齿轮，所述第二传动机构包括安装于所述安装箱的传动箱、支承于所述传动箱且与所述头壳连接的驱动轴、以及用于避免所述头壳下垂的限位结构，所述驱动轴具有与所述第一输出齿轮啮合传动的第二不完全齿轮。

6.如权利要求5所述的机器人头部结构，其特征在于，所述限位结构包括具有限位凸起的限位件、压紧设置于所述限位件与所述安装箱之间的弹性件、以及具有过孔与容纳槽的安装座，所述限位件位于所述容纳槽内且所述限位凸起穿过于所述过孔，所述限位件、所述安装座均与所述驱动轴同轴线设置，所述安装座轴向限位于所述传动箱内；所述驱动轴靠近于所述安装箱处开设有限位凹槽，用于供所述限位凸起进入以限定所述驱动轴的周向位置。

7.如权利要求6所述的机器人头部结构，其特征在于，所述安装座具有与所述驱动轴周向抵接配合的抵接壁，所述安装座具有与所述第一输出齿轮啮合传动的第三不完全齿轮；所述安装座的容纳槽的底面设有抵接斜面，在所述第一输出齿轮与所述第三不完全齿轮啮合传动时，所述抵接斜面与所述限位凸起滑动抵接配合以推动所述限位件使得所述限位凸起分离于所述限位凹槽；在所述驱动轴与所述抵接壁周向抵接配合时，所述第二不完全齿轮与所述第三不完全齿轮相靠近设置。

8.如权利要求6所述的机器人头部结构，其特征在于，所述限位凸起具有相连接的第一切面与第一斜面，所述驱动轴的限位凹槽具有相对分布的第二切面与第二斜面；在所述第一输出齿轮与所述第二不完全齿轮啮合传动时，所述第二切面滑动抵接于所述第一斜面以推动所述限位件向内移动；在所述限位件外弹至所述限位凹槽内时，所述第一切面与所述第二切面周向抵接配合以限定所述驱动轴的周向位置。

9.如权利要求1至4任一项所述的机器人头部结构，其特征在于，还包括安装于所述安装箱的第二舵机、用于将所述第二舵机的动力传递至所述安装箱以使所述安装箱左右摆动的第三传动机构、以及安装于机器人胸部的支柱，所述第三传动机构包括同轴连接于所述第二舵机的输出轴的第二输出齿轮、与所述第二输出齿轮啮合传动且同轴固定于所述支柱的传动齿轮。

10.机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机器人头部结构。