[实用新型]一种基于履带车与车轮组合的多用途变形越障车

说明书

本实用新型公开了一种基于履带车与车轮组合的多用途变形越障车，包括履带底盘结构、机械臂结构、轮式底盘结构及控制系统；本实用新型采用将履带底盘结构与轮式底盘结构通过机械臂结构连接，通过控制系统的电机驱动控制为履带底盘结构及轮式底盘结构提供动力，实现车辆的驱动，通过控制系统的pwm波控制为机械臂结构的第一舵机、第二舵机、第三舵机及第四舵机提供动力，实现履带底盘结构相对于轮式底盘结构的支撑点随地形及障碍物的变化而改变，具有结构简单、控制方便及越障能力强优点，本实用新型还具有侧翻恢复能力，适合危险环境下的远程遥控工作。

技术领域

本实用新型涉及特种车辆技术领域，尤其是一种基于履带车与车轮组合的多用途变形越障车。

背景技术

履带式车辆具有接地比压小，可在松软路面上行驶，利用履带形成的接近角，可攀阶梯，利用与地面的大接触面可获得较高的稳定性，以及具有较小的转弯半径的优点获得广泛应用。

传统的履带车由刚性的底盘和传统的普通履带组成，这种车的柔性是通过在轮子的固定部分安装弹性元件实现的，故这种柔性有很大的局限性。

存在的问题是，传统履带车由于这种限制也无法穿越较复杂的地形，存在地形适应能力有限，通过性弱，翻越越障能力差的缺陷，也无法实现翻车后的自动恢复姿态的功能，这限制了履带车的使用范围。

随着传感技术与图像识别技术的应用，现有技术国内外有多种类型的可变形履带车，例如有单摆杆机构、平行四连杆机构以及行星轮机构的可变形履带车，通过传感技术与图像识别技术控制履带车识别障碍而完成越障功能。

存在的问题是，但是这些类型的履带车结构复杂，控制难度大，车身体积较大，故障率高，无法满足越障车小型化及经济性的要求。

如果能设计一种履带底盘结构与轮式底盘结构结合的越障车，轮式底盘结构作为履带底盘结构的引导及辅助支撑，使履带底盘结构相对于轮式底盘结构的支撑点随地形及障碍物的变化而改变，以适应更为复杂的地形，使其越障性能大幅度提升，将显得十分必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足而提供的一种基于履带车与车轮组合的多用途变形越障车，本实用新型采用将履带底盘结构与轮式底盘结构通过机械臂结构连接，通过控制系统的电机驱动控制为履带底盘结构及轮式底盘结构提供动力，实现车辆的驱动，通过控制系统的pwm波控制为机械臂结构的第一舵机、第二舵机、第三舵机及第四舵机提供动力，实现履带底盘结构相对于轮式底盘结构的支撑点随地形及障碍物的变化而改变，具有结构简单、控制方便及越障能力强优点。

实现本实用新型目的的具体技术方案是：

一种基于履带车与车轮组合的多用途变形越障车，其特点包括履带底盘结构、机械臂结构、轮式底盘结构及控制系统；

所述履带底盘结构由履带、驱动轮、从动轮、车架、挡板及第一直流电机组成，所述车架上设有挡板支架、驱动轴及数根从动轴，其驱动轴为两个半轴，第一直流电机为两件，分别设于驱动轴的两个半轴上；所述驱动轮设于车架的驱动轴上、从动轮设于车架的从动轴上；履带包裹于驱动轮及从动轮外侧，挡板设于车架的挡板支架上；

所述机械臂结构由第一舵机、第二舵机、第三舵机及第四舵机连接构成，第一舵机、第二舵机、第三舵机及第四舵机均为驱动箱体上设有驱动轴，驱动轴上铰接有驱动臂的结构，且第一舵机的驱动轴水平设置，第二舵机的驱动轴垂直设置，第二舵机的驱动箱体与第一舵机的驱动臂连接，第三舵机的驱动轴水平设置，第三舵机的驱动臂与第二舵机的驱动臂连接，第四舵机的驱动轴水平设置，第四舵机的驱动箱体与第三舵机的驱动箱体连接；

所述轮式底盘结构由车轮、支架及第二直流电机构成，支架上设有两个半轴的驱动轴，第二直流电机为两件、车轮为两个，且分别设于驱动轴的两个半轴上；