[实用新型]并联连续型机器人、并联连续型机械臂

权利要求书

1.一种并联连续型机械臂，其特征在于，包括：

一末端刚性平台；

分别与所述末端刚性平台的各一端连接的两块柔性板；

以及分别与各所述柔性板远离所述末端刚性平台的一端连接的两个驱动部件；

各所述驱动部件驱动相应所述柔性板移动，利用相应所述柔性板的移动和变形使得所述末端刚性平台到达目标位置。

2.一种并联连续型机器人，其特征在于，包括：

机械臂和控制部件；

所述机械臂包括一末端刚性平台、分别与所述末端刚性平台的各一端连接的两块柔性板、以及分别与各所述柔性板远离所述末端刚性平台的一端连接的两个驱动部件，各所述驱动部件均包括一具有编码器的伺服电机和一具有滚珠丝杠和套设于所述滚珠丝杠上的滑台构成的丝杆滑台模组，所述滚珠丝杠所与述伺服电机连接，所述滑台与所述柔性板连接；

所述控制部件与各所述伺服电机连接，所述控制部件根据获取的运动的目标位置运用运动学模型计算出相应所述柔性板需要移动的距离，进而控制相应所述伺服电机转动以驱动对应所述柔性板移动所需要的距离，从而使得所述末端刚性平台到达目标位置。

3.根据权利要求2所述的并联连续型机器人，其特征在于：

所述并联连续型机器人包括测量反馈系统，所述测量反馈系统包括一个设置于所述末端刚性平台上以检测所述末端刚性平台的姿态信息的陀螺仪，所述陀螺仪与所述控制部件连接，所述控制部件在控制相应所述伺服电机转动以驱动对应所述柔性板移动所需要的距离的过程之中或之后，根据所述陀螺仪反馈的姿态信息控制相应所述伺服电机转动以修正所述末端刚性平台的姿态的偏差。

4.根据权利要求3所述的并联连续型机器人，其特征在于：

所述测量反馈系统包括两个分别设置于各所述丝杆滑台模组远离所述柔性板的一端以检测相应所述滑台是否处于初始位置的回零接近传感器，各所述回零接近传感器均与所述控制部件连接，所述控制部件在控制相应所述伺服电机转动以驱动对应所述柔性板移动所需要的距离之前，根据各所述回零接近传感器反馈的信号控制相应所述伺服电机转动以使相应所述滑台回到初始位置。

5.根据权利要求3所述的并联连续型机器人，其特征在于：

所述测量反馈系统包括两个分别设置于各所述丝杆滑台模组接近所述柔性板的一端以检测相应所述滑台是否达到最大运动行程的限位接近传感器，各所述限位接近传感器均与所述控制部件连接，所述控制部件根据各所述限位接近传感器反馈的信号在相应所述滑台到达最大运动行程处时，控制相应所述伺服电机停止转动。

6.根据权利要求3所述的并联连续型机器人，其特征在于：

所述测量反馈系统包括两个推拉力传感器，一所述推拉力传感器连接于一所述柔性板与相应一所述滑台之间，另一所述推拉力传感器连接于另一所述柔性板与相应另一所述滑台之间，各所述推拉力传感器均与所述控制部件连接以检测相应所述柔性板的受力情况。

7.根据权利要求6所述的并联连续型机器人，其特征在于：

相应所述柔性板与所述推拉力传感器之间分别各通过一夹紧固定机构连接，所述夹紧固定机构包括第一夹紧板、与所述第一夹紧板相对设置的第二夹紧板、设置于所述第一夹紧板上的连接套筒以及设置于所述第二夹紧板上的蝶形螺栓，所述第一夹紧板与所述第二夹紧板之间、以及所述第一夹紧板与所述连接套筒之间均通过销钉连接，所述柔性板远离所述末端刚性平台的一端夹持于所述第一夹紧板和所述第二夹紧板之间并通过旋紧所述蝶形螺栓夹紧固定，所述连接套筒与所述推拉力传感器通过螺纹配合连接。

8.根据权利要求2所述的并联连续型机器人，其特征在于：

所述机械臂包括由框架和两块平行间隔设置于所述框架上的安装板构成的安装机架，各所述丝杆滑台模组分别装设于不同所述安装板上，所述丝杆滑台模组远离所述柔性板的一端设置有马达附件，所述伺服电机安装于所述马达附件上。