[实用新型]一种无人机遥操作触觉感知式可穿戴上肢外骨骼系统结构

权利要求书

1.一种无人机遥操作触觉感知式可穿戴上肢外骨骼系统结构，其特征在于，包括背部容器、以及依次连接的肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节和手握操控部分；所述背部容器包括电池组、以及与电池组电连接的控制器；

所述肩关节包括护肩、肩部轴承座、肩关节连接轴和万向节组件；所述护肩搭扣在肩膀上，所述肩部轴承座通过螺栓与护肩固定连接，使肩部轴承座的下表面与护肩塑料板贴合；所述肩关节连接轴的一端通过轴承孔套接于肩部轴承座上，另一端与万向节组件连接。

2.根据权利要求1所述的无人机遥操作触觉感知式可穿戴上肢外骨骼系统结构，其特征在于，所述上臂包括上臂连接件和可调滑轨装置，所述可调滑轨装置采用钢珠滚动接触；所述可调滑轨装置一端通过上臂连接件与万向节组件连接，另一端与肘关节连接。

3.根据权利要求2所述的无人机遥操作触觉感知式可穿戴上肢外骨骼系统结构，其特征在于，所述肘关节包括肘关节电机、肘关节电机机座、肘关节编码器、电机联轴器、肘部连接件、应变片和肘关节连接伞齿轮；所述肘关节连接伞齿轮设为两个，相互垂直设置并互相啮合传动，分别为竖直连接伞齿轮和水平连接伞齿轮；所述肘关节电机机座与可调滑轨装置固定连接；所述肘关节电机朝下安装在肘关节电机机座上，并与控制器电连接，其输出端通过电机联轴器与竖直连接伞齿轮连接；所述应变片分别设置在电机联轴器的两侧，并与控制器电连接；所述肘关节编码器安装在电机联轴器上，并与控制器电连接；所述水平连接伞齿轮通过肘部连接件与前臂连接。

4.根据权利要求3所述的无人机遥操作触觉感知式可穿戴上肢外骨骼系统结构，其特征在于，所述前臂包括可伸缩的调节件、前臂电机、前臂电机机座、前臂编码器、齿轮、正齿轮、滚动轴承和前臂挡板；所述调节件包括固定调节块和伸缩调节块，所述固定调节块的一端与肘部连接件固定连接，另一端嵌入伸缩调节块内，与伸缩调节块滑动连接；所述前臂电机机座安装在伸缩调节块上，所述前臂电机安装在前臂电机安装座上，并与控制器电连接，其输出端与齿轮连接；所述前臂编码器设置在前臂电机的输出端上，并与控制器电连接；所述正齿轮安装在滚动轴承的外圈上，位于齿轮下方并与齿轮啮合；所述滚动轴承的内圈固定在伸缩调节块上；所述前臂挡板的一端固定在滚动轴承的外圈上，另一端向前延伸并与腕关节连接。

5.根据权利要求4所述的无人机遥操作触觉感知式可穿戴上肢外骨骼系统结构，其特征在于，所述腕关节包括腕部连接件、底部轴承座、手部承托板和手握；所述腕部连接件的一端安装在前臂挡板上，另一端与底部轴承座可转动连接；所述手部承托板设置在底部轴承座上，与底部轴承座孔轴连接；所述手握垂直固定在手部承托板上。

6.根据权利要求3所述的无人机遥操作触觉感知式可穿戴上肢外骨骼系统结构，其特征在于，所述肘部连接件还设有加强筋；所述加强筋采用直角三角形结构设计。

7.根据权利要求1所述的无人机遥操作触觉感知式可穿戴上肢外骨骼系统结构，其特征在于，所述可调滑轨装置包括滑轨固定座和伸缩滑轨；所述滑轨固定座与肘关节电机机座固定连接；所述伸缩滑轨的一端嵌入滑轨固定座内，与滑轨固定座滚动连接，另一端向上延伸并与上臂连接件连接。