[实用新型]一种基于Kinect的喷涂人工示教系统有效
| 申请号： | 201822096488.9 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN209350243U | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 扶建辉;何佳妮;何文;刘志斌;裴翔 | 申请（专利权）人： | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 李中华 |
| 地址： | 311200 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 彩色球 支架 机械手控制器 示教喷枪 喷枪 相机 人工示教 机械手 喷涂 计算机 机器人机械手 本实用新型 另一侧前端 定位技术 空间位置 前端设置 姿态数据 轨迹点 复现 示教 编程 机器人 人手 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于Kinect的喷涂人工示教系统，其特征在于，包括：示教喷枪、彩色球支架、Kinect相机、计算机、机械手控制器和机械手喷枪；在所述示教喷枪的后端设置彩色球支架；在所述彩色球支架上设置彩色球；在所述彩色球支架的后端设置Kinect相机；在所述Kinect相机的一侧设置计算机；在所述计算机的另一侧前端设置机械手控制器；在所述机械手控制器的前端设置机械手喷枪。
2.根据权利要求1所述的一种基于Kinect的喷涂人工示教系统，其特征在于，所述彩色球支架装成三维笛卡尔坐标，且在每个坐标轴上安装一个彩色球，坐标原点上安装一个彩色球。
3.根据权利要求1所述的一种基于Kinect的喷涂人工示教系统，其特征在于，所述彩色球有四个，且每个彩色球的颜色均不同。
4.根据权利要求1所述的一种基于Kinect的喷涂人工示教系统，其特征在于，所述彩色球的旋转用四元数法表示。
5.根据权利要求1所述的一种基于Kinect的喷涂人工示教系统，其特征在于，所述Kinect相机由彩色摄像头和深度摄像头制成；所述彩色摄像头的配置为1920×108030fps，深度摄像头的配置为512×424 30fps。
6.根据权利要求1所述的一种基于Kinect的喷涂人工示教系统，其特征在于，所述示教喷枪的运行轨迹形成示教曲线。
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