[实用新型]可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置

权利要求书

1.一种可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，包括基座、K个推杆组件、第一电机和第一传动机构；每个所述推杆组件包括滑管、导杆、转轴和第一簧件；K个所述滑管呈圆周均匀分布，每个所述滑管滑动镶嵌在基座中；在推杆组件中，所述滑管滑动套接在相应的导杆上，所述第一簧件的两端分别连接相应的导杆和相应的滑管，所述导杆套接在相应的转轴上；K个所述转轴分别套设在基座中，K个所述转轴呈圆周均匀分布；滑管的滑动方向与导杆的中心线平行；所述滑管的中心线与转轴的中心线相互垂直；所述第一电机固接在基座中，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；其特征在于：该可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置还包括凸轮、第二电机、第二传动机构、绕线筒、中间轴、腱绳和K个第二簧件；所述凸轮的外缘面具有K个凸起部和K个凹陷部，所述凸起部呈圆周均匀分布，所述凹陷部呈圆周均匀分布，所述凸起部与凹陷部在凸轮的外缘面上间隔排布；所述凸轮套设在基座中，所述凸轮与第一传动机构的输出端相连，凸轮的外缘面与每个导杆接触；所述基座包括捆扎腔，所述第二电机固接在基座上，所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连，第二传动机构的输出端与绕线筒相连；所述中间轴套设在基座中；所述绕线筒套接在中间轴上；腱绳的起始端与绕线筒固接，腱绳缠绕经过绕线筒；所述第二簧件为拉簧；所述第i个第二簧件的两端分别连接腱绳的末端、第i个推杆组件，所有第二簧件与相应的推杆组件的连接点均位于捆扎腔中；其中，K为大于3的自然数，i＝1,2,3…K，i为自然数。

2.如权利要求1所述的可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所述凸起部具有第一斜坡和第二斜坡，第一斜坡的坡度大于第二斜坡的坡度，所有第一斜坡沿凸轮的外缘面呈圆周均匀分布，所有第二斜坡沿凸轮的外缘面呈圆周均匀分布。

3.如权利要求1所述的可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所述第i个第二簧件的两端分别连接腱绳的末端和第i个导杆，i＝1,2,3…K，i为自然数，K为推杆组件的个数。

4.如权利要求1所述的可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所述第i个第二簧件的两端分别连接腱绳的末端和第i个滑管，i＝1,2,3…K，i为自然数，K为推杆组件的个数。

5.如权利要求1所述的可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：每个所述推杆组件还包括柔性薄膜和柔性触头，所述柔性薄膜由橡胶、硅胶或乳胶中的任意一种或多种制成，所述柔性触头由橡胶、硅胶或乳胶中的任意一种或多种制成，第i个柔性薄膜包裹在第i个滑管的外侧，第i个柔性触头固接在第i个滑管的末端，i＝1,2,3…K，i为自然数，K为推杆组件的个数。

6.如权利要求1所述的可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所述凸起部包括永磁体或电磁铁，所述导杆上具有导磁材料，所述导磁材料安装在导杆上与凸起部相对应的高度。

7.如权利要求1所述的可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所述凹陷部包括永磁体或电磁铁，所述导杆上具有导磁材料，所述导磁材料安装在导杆上与凹陷部相对应的高度。

8.如权利要求1所述的可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所述第一传动机构包括减速器、蜗杆和蜗轮，所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连，所述蜗杆套固在减速器的输出端，所述蜗轮与蜗杆啮合，所述蜗轮与凸轮连接；所述凸轮中部具有通孔，所述腱绳穿过凸轮的通孔。

9.如权利要求1所述的可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，其特征在于：所述第二传动机构为减速器。