[实用新型]机身平衡无人机

权利要求书

1.一种机身平衡无人机，其特征在于，包括：

机身；

旋翼支架；

安装于所述旋翼支架上的升力装置，所述升力装置包括旋翼；

安装于所述机身且用于使所述旋翼支架旋转以控制所述旋翼的倾角的旋翼倾转装置；

至少一个用于输出使所述机身产生倾转运动的力矩的机身平衡执行器；以及

用于控制所述机身平衡执行器动作以使所述机身保持平衡的机身平衡控制器。

2.如权利要求1所述的机身平衡无人机，其特征在于，所述旋翼倾转装置包括第一旋转机构、第一旋转控制器、转接支架、第二旋转机构和第二旋转控制器；所述旋翼支架通过所述第一旋转机构旋转连接于所述转接支架，所述转接支架通过所述第二旋转机构旋转连接于所述机身，所述第一旋转机构的旋转轴线和所述第二旋转机构的旋转轴线不平行；所述第一旋转控制器用于控制所述旋翼支架绕着所述第一旋转机构的旋转轴旋转，所述第二旋转控制器用于控制所述转接支架绕着所述第二旋转机构的旋转轴旋转，从而控制所述旋翼绕着所述第一旋转机构和第二旋转机构的旋转轴旋转，实现所述旋翼的倾角控制。

3.如权利要求2所述的机身平衡无人机，其特征在于，所述旋翼倾转装置还包括第三旋转机构，所述转接支架的两个端部分别通过所述第二旋转机构和所述第三旋转机构旋转连接于所述机身，所述第二旋转机构与和所述第三旋转机构的旋转轴线重合；

或者，所述旋翼倾转装置还包括第三旋转机构和第四旋转机构，所述旋翼支架的两个端部分别通过所述第一旋转机构和所述第三旋转机构旋转连接于所述转接支架，所述第一旋转机构与所述第三旋转机构的旋转轴线重合；所述转接支架的两个端部分别通过所述第二旋转机构和所述第四旋转机构旋转连接于机身，所述第二旋转机构和所述第四旋转机构的旋转轴线重合。

4.如权利要求1所述的机身平衡无人机，其特征在于，还包括安装在所述旋翼支架上的旋翼防护框，所述旋翼防护框为中空结构，所述旋翼置于所述旋翼防护框的内部，所述旋翼防护框用于防护所述旋翼。

5.如权利1至4任一项所述的机身平衡无人机，其特征在于，至少一个所述机身平衡执行器为用于输出使所述机身发生俯仰运动的力矩的机身平衡执行器；

和/或，其中两个所述机身平衡执行器为用于输出使所述机身发生俯仰运动的力矩的机身平衡执行器，该两个机身平衡执行器分别设置在所述机身平衡无人机的俯仰轴线的两边。

6.如权利要求1至4任一项所述的机身平衡无人机，其特征在于，至少一个所述机身平衡执行器为用于输出使所述机身发生滚转运动的力矩的机身平衡执行器；

和/或，其中两个所述机身平衡执行器为用于输出使所述机身发生滚转运动的力矩的机身平衡执行器，该两个机身平衡执行器分别设置在所述机身平衡无人机的滚转轴线的两边。

7.如权利要求1至4任一项所述的机身平衡无人机，其特征在于，其中至少一个所述机身平衡执行器包括平衡导流片和平衡伺服器，所述平衡导流片安装于所述旋翼下方，利用所述旋翼的下洗气流产生使所述机身发生倾转运动的力矩，所述平衡伺服器控制所述平衡导流片旋转，以调整所述平衡导流片相对于所述旋翼下洗气流的角度，控制所述平衡导流片产生的力矩大小。

8.如权利要求7所述的机身平衡无人机，其特征在于，所述平衡导流片的一个表面朝向所述旋翼的下洗气流，利用所述旋翼的下洗气流在该表面形成的压力产生使所述机身发生倾转运动的力矩。

9.如权利要求7所述的机身平衡无人机，其特征在于，所述平衡导流片具有旋转至不影响所述机身平衡无人机折叠回收的位置。

10.如权利要求1至4任一项所述的机身平衡无人机，其特征在于，其中至少一个所述机身平衡执行器为风扇，所述风扇设于所述机身上，所述风扇的推力产生使所述机身发生倾转运动的力矩，控制所述风扇转速调整力矩大小。

11.如权利要求1至4任一项所述的机身平衡无人机，其特征在于，所述机身包括第一机体和至少一个机臂，所述第一机体为长条形结构，所述机臂设于所述第一机体的端部，所述旋翼倾转装置安装于所述机臂，所述升力装置置入所述机臂和第一机体所包围的空间内以实现所述机身平衡无人机的折叠回收；

或者，所述机身为中空的框架结构，所述旋翼倾转装置和升力装置置于所述机身内部，所述机身的四周设置多个相机以拍摄全景影像。