[实用新型]一种传动装置及外骨骼机器人

说明书

本申请公开了一种传动装置及外骨骼机器人，该传动装置包括：绕线筒，缠绕有鲍登线；超越离合器，包括主动件和从动件，其中，超越离合器的从动件与绕线筒耦合在一起而与其同步旋转；驱动机构，与超越离合器的主动件连接，用于驱动主动件运动，以使超越离合器在结合状态和超越状态之间切换，其中当超越离合器处于结合状态时，主动件咬合从动件以使绕线筒随着超越离合器的从动件旋转而处于收线状态；当超越离合器处于超越状态时，主动件与从动件分离以使耦合在从动件上的绕线筒处于自由放线状态，通过该传动装置，能够避免外骨骼机器人在用户自由活动时对用户的阻碍。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种传动装置及外骨骼机器人。

背景技术

外骨骼机器人能够减轻单兵作战、灾后救援、铁路维护等高强度体力劳动行业的从业人员的工作强度，能够提高其工作效率，减轻体力劳动导致的身体损伤，同时也能够帮助身体机能日趋下降的老年人，其受到了越来越多的关注。

本申请的发明人在研究中发现，目前几乎所有的外骨骼机器人在穿戴之后都会对人体的自由活动产生限制或者阻碍，且目前大部分对外骨骼机器人的研究工作均在于助力输出上，对穿戴者舒适度考虑较为欠缺，这样虽然在外骨骼机器人进行助力时能够有一定的助力效果，但是当外骨骼机器人出现供电问题时，其会对穿戴者的自由行动造成阻碍，造成了穿戴者的不便。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是如何避免外骨骼机器人在用户自由活动时对用户的阻碍。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种传动装置，包括：

绕线筒，缠绕有鲍登线；

超越离合器，包括主动件和从动件，其中，所述超越离合器的所述从动件与所述绕线筒耦合在一起而与其同步旋转；

驱动机构，与所述超越离合器的所述主动件连接，用于驱动所述主动件运动，以使所述超越离合器在结合状态和超越状态之间切换，其中当所述超越离合器处于所述结合状态时，所述主动件咬合所述从动件以使所述绕线筒随着所述超越离合器的所述从动件旋转而处于收线状态；当所述超越离合器处于所述超越状态时，所述主动件与所述从动件分离以使耦合在所述从动件上的所述绕线筒处于自由放线状态。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种外骨骼机器人，包括上述任一项所述的传动装置。

本申请的有益效果是：本申请中的传动装置通过设置超越离合器，通过驱动机构切换超越离合器的两种不同状态，从而让绕线筒随着超越离合器的状态而在收线状态和自由放线状态之间切换，避免外骨骼机器人在用户自由活动时对用户的阻碍。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请传动装置一实施方式的结构示意图；

图2是图1传动装置的爆炸结构示意图；

图3是图1传动装置中超越离合器200的结构示意图；

图4是本申请传动装置另一实施方式的部分结构示意图；

图5是本申请外骨骼机器人一实施方式的结构示意图；

图6是本申请外骨骼机器人另一实施方式的结构示意图。

具体实施方式