[实用新型]基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置

权利要求书

1.一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及设置在所述弧形导轨上的用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；

所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部；

所述进针机构上设置有安装板，所述弧形运动驱动机构包括与所述安装板固接的转接板、设置在所述转接板上的弧形运动驱动电机及驱动连接于所述弧形运动驱动电机的输出轴上的与所述导轨本体的外齿部啮合的外齿轮；

所述转动驱动机构包括承载板、设置在所述承载板上的转动驱动电机及一端与所述转动驱动电机的输出轴连接且另一端与所述导轨本体连接的连接板。

2.根据权利要求1所述的基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述安装板的底部设置有上下对称布置的上卡块和下卡块，所述上卡块两侧均设置有与所述安装板固接的上导向轴承，所述下卡块两侧设置有与所述安装板固接的下导向轴承；

所述上卡块和下卡块相对的两面上均设置有卡槽，通过卡槽分别卡设在所述导轨本体的上凸缘和下凸缘上；

所述上导向轴承和下导向轴承的轴承外壁上均开设有导向槽，通过导向槽分别卡设在所述导轨本体的上凸缘和下凸缘上。

3.根据权利要求1所述的基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述外齿轮上贯通设置有若干开孔。

4.根据权利要求1所述的基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述进针机构包括盒体、沿长度方向设置于所述盒体内的直线导轨、设置在所述直线导轨上的进针滑块、内端设置在所述进针滑块上且外端沿长度方向穿出所述盒体的穿刺针及用于驱动所述进针滑块在所述直线导轨上滑动的进针驱动组件，所述安装板与所述盒体连接。

5.根据权利要求4所述的基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述进针滑块包括滑动设置在所述直线导轨上的下滑块、开设在所述下滑块的上表面上的滑槽、滑动设置在所述滑槽内的上滑块及固接在所述上滑块上的穿刺针固定座，所述穿刺针的内端设置在所述穿刺针固定座上；所述穿刺针固定座侧部设置有挡板。

6.根据权利要求5所述的基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述盒体内还设置有弹针组件，所述弹针组件包括设置在所述进针滑块侧部的电磁铁及设置在所述电磁铁上的电磁铁导杆，所述电磁铁导杆垂直设置于所述挡板的侧部，用于推动所述上滑块在所述滑槽内滑动。

7.根据权利要求6所述的基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述滑槽的两端均设置有用于对所述上滑块进行限位的限位块；

所述限位块与所述上滑块接触的内表面上开设有锥形缓冲孔，所述锥形缓冲孔的底部连接有弹簧，所述弹簧的外端连接有缓冲板；

所述上滑块的沿运动方向的两端均设置有用于配合插入所述锥形缓冲孔内的锥形缓冲柱。

8.根据权利要求4所述的基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述盒体上设置有供所述穿刺针穿出的穿刺针导向座。

9.根据权利要求5所述的基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述进针驱动组件包括进针电机、与所述进针电机的输出轴驱动连接的蜗轮蜗杆箱、与所述蜗轮蜗杆箱的输出轴驱动连接的主动轮、沿所述盒体的长度方向设置在所述主动轮对侧的从动轮及设置在所述主动轮和从动轮之间的同步带；所述下滑块通过压紧件与所述同步带连接。