[实用新型]一种具有自适应能力的六自由度机器人

权利要求书

1.一种具有自适应能力的六自由度机器人，包括履带式支座（1）和六自由度机器人（2），所述六自由度机器人（2）安装在履带式支座（1）的上端，其特征在于，所述履带式支座（1）内安装有平衡调节装置，所述平衡调节装置包括转动连接在履带式支座（1）内的齿盘（3），所述齿盘（3）内啮合一动力装置，所述动力装置为齿盘（3）提供动力输入，所述履带式支座（1）内沿其径向均布开有多组径向通道（4），所述径向通道（4）朝着履带式支座（1）中心的一端连通一竖向通道（5），所述竖向通道（5）内竖向滑动连接一支撑台（6），所述齿盘（3）上端连接有多组与多组所述支撑台（6）相应配合的端面凸轮（7），满足端面凸轮（7）可使支撑台（6）沿竖向移动，所述支撑台（6）的上端放置一驱动球（8），所述径向通道（4）内沿其长度方向设置有一弹簧（9），所述弹簧（9）的两端分别连接有与径向通道（4）相匹配的驱动板（10），所述径向通道（4）内远离中心的一端设置有压电传感器（11），所述压电传感器（11）连接控制器，所述驱动球（8）满足其可驱动驱动板（10）经履带式支座（1）的径向移动；

每组所述径向通道（4）的下方沿径向滑动配合一移动板（12），所述移动板（12）的远离中心的一端的连接一液压伸缩杆（13），所述液压伸缩杆（13）连接控制器，满足压电传感器（11）经控制器控制液压伸缩杆（13），所述齿盘（3）外连接有多组与多组所述移动板（12）配合的传动装置，满足传动装置可驱动移动板（12）沿径向移动。

2.根据权利要求1所述的一种具有自适应能力的六自由度机器人，其特征在于，所述齿盘（3）上端相邻两凸轮之间连接有第一弧形齿条（14），所述第一弧形齿条（14）的上方沿周向滑动配合在履带式支座（1）内的第二弧形齿条（15），所述第一弧形齿条（14）和第二弧形齿条（15）之间啮合一转动连接在履带式支座（1）内的第三齿轮（16），所述第二弧形齿条（15）满足其沿周向移动可限制驱动球（8）沿竖向移动。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有自适应能力的六自由度机器人，其特征在于，所述传动装置包括啮合在齿盘（3）外侧且转动连接在履带式支座（1）内的第一齿轮（17），所述第一齿轮（17）同轴连接有第二齿轮（18），还包括连接在移动板（12）上且沿其长度方向设置的齿条（19），所述第二齿轮（18）与齿条（19）啮合。

4.根据权利要求1或2所述的一种具有自适应能力的六自由度机器人，其特征在于，所述动力装置包括连接在支座内的驱动电机（20），还包括与齿盘（3）内啮合的且转动连接在支座内的第四齿轮（21），所述第四齿轮（21）的转轴与驱动电机（20）的输出轴之间经皮带进行传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有自适应能力的六自由度机器人，其特征在于，所述弹簧（9）和驱动板（10）为轻质材料制成。

6.根据权利要求1所述的一种具有自适应能力的六自由度机器人，其特征在于，所述液压伸缩杆（13）的下端连接有锥面圆盘形支脚（22）。