[实用新型]一种无人零售用机器人末端抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种无人零售用机器人末端抓取装置，该无人零售用机器人末端抓取装置包括自上而下依次连接设置的升降装置、和抓取装置，所述抓取装置下端两侧均设置有夹爪部件，所述夹爪部件包括若干个勾指，所述勾指下方设置有至少一个吸盘。本实用新型的一种无人零售用机器人末端抓取装置，通过升降装置、勾指和吸盘能有效地兼容无人零售生产中各种商品的抓取，具有结构紧凑、适应性强、抓取种类多、效率高等优点。

技术领域

本实用新型涉及抓取装置领域，具体涉及一种无人零售用机器人末端抓取装置。

背景技术

在零售行业等领域，营业员需要每时每刻售卖商品，极大耗费了人力和财力，严重制约了零售业的发展。而工业机器人为无人零售带来了商机，并可以完成一些抓取、分拣等任务。机器人末端执行器作为机器人进行商品操作的执行工具，其操作过程的稳定性对作业过程的效率和安全性具有重要的影响。目前，对于无人零售领域的商品抓取而言，往往受单一种类吸盘所用材质、形状以及唇边的限制只能抓取特定的商品，极大的限制了机器人抓取的应用和效率。

实用新型内容

本实用新型提供一种无人零售用机器人末端抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种无人零售用机器人末端抓取装置，包括自上而下依次连接设置的升降装置和抓取装置，所述抓取装置下端设置有夹爪部件，所述夹爪部件包括若干勾指，各所述勾指上设置有至少一个吸盘。

通过上述技术方案，通过升降装置可以调整夹爪部件和待抓取物体的距离，便于碰到物体，通过抓取装置可以控制夹爪部件张开合拢，用于将物品抓取在内。

优选地，所述抓取装置上设置有距离传感器。

通过上述技术方案，距离传感器用来检测勾指上方有没有物品，以及吸盘下方有没有物品，用以检测是否有抓取到物品。

优选地，上述无人零售用机器人末端抓取装置还包括连接法兰，所述连接法兰与所述升降装置固定连接。

通过上述技术方案，连接法兰用于和无人零售用机器人连接，从而使整个装置充当为手臂进行抓取物品。

优选地，各所述勾指朝向所述抓取装置中心的一侧设置有相对应的凸出结构。

通过上述技术方案，两个勾指相互靠近，可以利用凸出结构相配合，使长条状的物品限制在凸出结构以上的区域，从而实现为长条状物品的抓取。

优选地，各所述勾指上连接的所述吸盘的个数为两个以上。

通过上述技术方案，2个吸盘相比一个吸盘吸的更稳，如果是板状的物品，则左右两侧各2个吸盘，吸取物品更稳定，吸力分布广泛，不易掉落，当然吸盘的数量还可以设置为更多，吸盘越多，吸力越大，可吸取的物品重量越重。

优选地，上述无人零售用机器人末端抓取装置还包括通气连接件，所述通气连接件设置在所述升降装置与所述抓取装置之间，所述通气连接件的一端固定连接所述升降装置，所述通气连接件的另一端固定连接所述抓取装置。

通过上述技术方案，通气连接件用于连接上方的升降装置和下方的抓取装置，也可以作用动力输入的气缸的输入通道。

优选地，所述通气连接件上设置有气嘴，各所述吸盘的气孔与所述气嘴连通。

通过上述技术方案，各吸盘的气嘴汇聚到同一个气嘴上，便于通过真空发生器和电磁阀同时对各吸盘进行吸气控制，以便抓取物品，操作简便。

优选地，所述吸盘为橡胶吸盘。

通过上述技术方案，橡胶吸盘材质软且富有弹性，适用于吸盘材料，变形时，气体可排出，通过负压吸取物品。

优选地，所述吸盘为多层波纹吸盘。