[实用新型]一种机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，包括：

基座，安装在外部的水平驱动设备的驱动端上，使其在水平驱动设备带动下沿水平方向移动，用于带动上下驱动机构水平移动至目标位置；

上下驱动机构，包括驱动单元、支撑导向单元以及承载板，所述驱动单元、支撑导向单元安装在基座下部，驱动单元的垂直升降端配装用于安装夹持机构的承载板，承载板与支撑导向单元滑动连接，使得承载板在驱动单元的驱动下沿支撑导向单元轴向升降；

夹持机构，安装在上下驱动单元的承载板上，包括位置调整单元和夹紧单元，其中位置调整单元安装在承载板上；所述夹紧单元设置在调整单元的动作部，用于自动夹紧电池；

以及控制器，其信号控制端与所述的驱动单元的控制端、位置调整单元的控制端以及夹紧单元的控制端信号连接，用于控制驱动单元、位置调整单元以及夹紧单元正常工作以将电池搬运至目标位置。

2.如权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述支撑导向单元包括垂直布置的导杆和嵌装在基座底部的直线轴承，所述导杆通过相应的直线轴承与基座滑动连接；所述导杆的底端固装水平设置的承载板，并在承载板的带动下沿其自身轴向升降。

3.如权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述位置调整单元共两套，对称安装在上下驱动单元的承载板的底部，包括水平驱动单元、旋转驱动单元以及偏心调整装置，水平驱动单元的安装部安装在承载板上，水平驱动单元的水平动作部位于同一水平线上，并保持两套水平驱动单元的水平动作部水平相向运动或水平反向运行，用于调整两相对设置的夹紧单元之间的中心距离；旋转驱动单元安装在水平驱动单元的水平动作部，并保持旋转驱动单元的旋转动作部可绕垂直方向的中心轴旋转；所述的偏心调整装置安装在旋转驱动单元的旋转动作部，并保持偏心调整装置的动作部位于同一水平面上以保持电池的本体中心面位于同一平面上；所述夹紧单元安装在所述偏心调整装置的动作端，二者滑动连接，用于夹住电池转移至目标位置的夹具或托盘内。

4.如权利要求3所述的一种机械手装置，其特征在于：所述偏心调整装置包括偏心调整装置包括中间安装板、气爪安装板、调节螺丝固定板、调节螺丝、销钉以及刻度板，中间安装板与旋转驱动单元的旋转动作部连接，调节螺丝固定板固定于中间安装板第一侧，并设有用于卡入销钉的卡槽；气爪安装板安装于中间安装板的第二侧，二者滑动连接，且气爪安装板的滑动方向与夹紧单元的滑动方向保持一致；销钉固定于气爪安装板上，并且销钉沿气爪安装板移动方向伸出的部分卡入调节螺丝固定板端部的卡槽内，用于调整气爪安装板与中间安装板的相对位置；刻度板设置于中间安装板上，用于测量气爪安装板的偏心移动距离。

5.如权利要求3所述的一种机械手装置，其特征在于：所述的夹紧单元包括开闭驱动单元以及一对由两个夹爪组成的夹爪组，开闭驱动单元安装在中间安装板底部，并与中间安装板滑动连接，并且所述的开闭驱动单元设用于控制夹爪组开启或闭合的动作部，其中开闭驱动单元的动作部水平相向或水平相反方向运动；开闭驱动单元的控制端与所述的控制器相应的信号输出端信号连接，开闭驱动单元的动作部各配装一个面向电池的气动夹爪，形成一对用于夹紧电池的夹爪组，通过控制开闭驱动单元的动作部以控制两夹爪的张开或闭合。

6.如权利要求5所述的一种机械手装置，其特征在于：所述开闭驱动单元的底部均配有一防电池摆动护板，且两块防电池摆动护板相对布置形成一对用于夹在电池表面以防止电池在运输过程中晃动的防电池摆动护板组，防电池摆动护板组在两开闭驱动单元控制下张开或闭合。

7.如权利要求4所述的一种机械手装置，其特征在于：所述旋转驱动单元为摆动气缸。