[实用新型]旋转自锁关节及机械臂

说明书

本实用新型公开了一种旋转自锁关节及机械臂，包括绕同一旋转中心线相互转动地连接的上旋转座和下旋转座，上旋转座的下部设置有向下凸起且轴心线与旋转轴心线同轴的第一锥形面，下旋转座的上部设置有与第一锥形面相配合的下凹的第二锥形面，上旋转座的下部开设有若干上滑槽，下旋转座的上部开设有若干下滑槽，上滑槽和下滑槽对齐时构成滑道，下旋转座沿着旋转中心线的方向开设有连通孔，所有的下滑槽都与连通孔相连通，连通孔内设置有若干滚珠、以及用于推动滚珠推杆。当旋转自锁关节转动至指定位置时，推杆推动滚珠进入滑道，在滚珠的阻挡下，上旋转座和下旋转座能相对固定。该旋转自锁关节结构简单，解锁状态和锁定状态之间切换方便，成本低廉。

技术领域

本实用新型涉及一种旋转自锁关节及机械臂。

背景技术

现有的穿刺手术中，一般需要医生凭借个人经验，并借助医学影像结果不断调整角度，进行手动穿刺，这样手术过程十分消耗时间和精力，手术效果波动较大。为了减少人为因素引起的问题，越来越多的穿刺手术开始使用机械臂代替人工穿刺。现有技术一般先手动将机械臂调整至指定位置，然后将机械臂的各个关节锁死，最后进行穿刺。然而现有的关节锁死结构都较为复杂，不利于降低成本。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种旋转自锁关节，其能够实现旋转关节的自锁，且结构较简单，容易实现。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种旋转自锁关节，包括绕同一旋转中心线相互转动地连接的上旋转座和下旋转座，所述上旋转座的下部设置有向下凸起且轴心线与所述旋转轴心线同轴的第一锥形面，所述下旋转座的上部设置有与所述第一锥形面相配合的下凹的第二锥形面，所述上旋转座的下部开设有若干上滑槽，所有的所述上滑槽都自所述第一锥形面的中心沿径向延伸，所述下旋转座的上部开设有若干下滑槽，所有的所述下滑槽都自所述第二锥形面的中心沿径向延伸，所述上滑槽和下滑槽对齐时构成滑道，所述滑道自所述旋转中心线处沿径向斜向上延伸，所述下旋转座沿着所述旋转中心线的方向开设有连通孔，所有的所述下滑槽都与所述连通孔相连通，所述连通孔内设置有若干能够在所述滑道中配合地滑动的滚珠、以及用于推动所述滚珠向上运动的推杆。

优选地，所述上滑槽和下滑槽数量相等且都沿周向均匀排布。

优选地，所述上滑槽和下滑槽的宽度相等、且深度都为宽度的一半，所述滚珠的直径与所述上滑槽/下滑槽的宽度相等。

优选地，所述上旋转座的外周部设置有若干同轴的环形凸起，所述下旋转座的外周部设置有若干供所述环形凸起配合插入的环形凹槽。

优选地，所述下旋转座固设有电磁铁，所述电磁铁包括电磁铁本体、以及能沿自身延伸方向相对所述电磁铁本体伸缩运动的伸缩杆，所述伸缩杆构成所述推杆。

优选地，所述滑道所述上滑槽和/或下滑槽的径向外端部设置有沿轴向凸起的限位块。

本实用新型的另一目的是提供一种机械臂，其能够在多个位置处实现锁定。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机械臂，包括若干转臂，其特征在于：所述转臂与转臂之间通过如前所述的一种旋转自锁关节相连接。

优选地，各个所述旋转自锁关节中上滑槽的数量各不相同、且/或下滑槽的数量各不相同。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：当滚珠全部位于连通孔中时，上旋转座和下旋转座能相对转动，当旋转自锁关节转动至指定位置、且至少有一组上滑槽和下滑槽位置相对形成滑道时，推杆推动滚珠进入滑道，在滚珠的阻挡下，上旋转座和下旋转座能相对固定；当需要转动该旋转自锁关节时，推杆向下运动，在重力的作用下，滚珠从滑道中滚入连通孔中，上旋转座和下旋转座又能够相对转动。该旋转自锁关节结构简单，解锁状态和锁定状态之间切换方便，成本低廉。

附图说明