[实用新型]一种微创机器人夹持器

说明书

本实用新型提供了一种微创机器人夹持器，其包括夹持机构、支撑机构、绕线机构、驱动机构和控制机构，所述控制机构与所述绕线机构相连接，所述驱动机构与所述控制机构相连接，所述夹持机构包括两个夹持端，且两个夹持端交错连接，且所述夹持端上设置夹持钢丝绳，本实用新型所述的微创机器人夹持器，通过对夹持端的结构进行改进，使其交错连接，减少接触面积，降低运动摩擦阻力，增加使用寿命，并且钢丝绳在夹持端的同侧对称设置，避免了钢丝绳在运动过程中错位缠绕，提高微创手术工具工作的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种微创机器人夹持器。

背景技术

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。而手术工具的设计优劣直接决定了手术机器人系统的成败与否，同时手术机器人手术工具的实际特征与性能指标也直接指导着手术机器人其他部分，比如本体系统的设计，进而影响被动部分与支撑定位部分的设计，而且前端手术工具的技术指标直接决定了主手操作系统的设计指标与布局方式要求。可见手术机器人手术工具影响和决定了整个机器人系统的设计工作，手术工具性能是一套手术机器人系统性能水平的关键因素。

现有的微创手术工具的夹持端采用双轨道形式，两个夹持端交错插装，其闭合钢丝绳和张开钢丝绳分别固定在夹持端的双轨夹持沟槽内，运动摩擦较大，影响使用寿命。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种微创机器人夹持器，以解决由于夹持端交错插装，运动摩擦较大，影响使用寿命的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种微创机器人夹持器，其包括夹持机构、支撑机构、绕线机构、驱动机构和控制机构，所述控制机构与所述绕线机构相连接，所述驱动机构与所述控制机构相连接，所述夹持机构包括两个夹持端，且两个夹持端交错连接，且所述夹持端上设置夹持钢丝绳。

进一步的，所述夹持端的根部是单片式结构，所述夹持钢丝绳对称布置在所述夹持端的两侧。

进一步的，所述支撑机构包括一中部支撑筒、一中部支撑连接块、一俯仰钢丝绳、第三固定轴、第三轴孔、第三主动轮组、第四固定轴和第四轴孔，所述中部支撑连接块的上部与所述中部支撑筒穿过第四轴孔，并通过所述第四固定轴连接，所述中部支撑连接块的中部与所述第三主动轮组穿过第三轴孔，并通过第三固定轴连接在所述中部支撑筒上，所述中部支撑连接块的下部与所述绕线机构连接，所述俯仰钢丝绳的中点固连在所述中部支撑连接块上，所述夹持机构设置在所述中部支撑筒的上端，并与所述支撑机构通过一中承轴固连。

进一步的，所述绕线机构包括一绕线筒、第一固定轴、第一轴孔、第二固定轴、第二轴孔、第一主动轮组和第二主动轮组，所述第一轴孔与所述第一主动轮组通过所述第一固定轴连接在所述绕线筒上，所述第二主动轮组与所述中部支撑连接块穿过所述第二轴孔，并通过所述第二固定轴连接在所述绕线筒上。

进一步的，所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳绕过所述支撑机构和所述绕线机构与所述控制机构相连接，在所述驱动机构的作用下，所述控制机构带动所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳将驱动力传递到所述夹持端，实现所述夹持端的多自由度运动。

进一步的，所述第一主动轮组、所述第二主动轮组分别包括四个大小相等、形状相同的导轮，所述第三主动轮组包括两个大小相等、形状相同的导轮。

进一步的，所述第一主动轮组、所述第二主动轮组和所述第三主动轮组形状相同，所述第三主动轮组中的导轮的直径大于所述第一主动轮组中的导轮的直径，所述第一主动轮组中的导轮的直径与所述第二主动轮组中的导轮的直径相同。

进一步的，所述夹持端根部开有夹持沟槽，所述夹持钢丝绳设置在所述夹持沟槽内。