[实用新型]一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置有效
| 申请号： | 201822145929.X | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN209757313U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 丁婧;骆敏舟;张佳丽;马冬 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 32231 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 顾翰林 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 铰接 大腿连接件 液压缸 连接件 髋部 本实用新型 模组 攀爬 小腿 斜坡 三维力传感器 形貌 机器人身体 机器人运动 四足机器人 钛合金材料 机械结构 减震弹簧 纳米陶瓷 腿部装置 足部结构 聚合物 轻量化 自适应 减小 爬坡 腿部 冲击力 机器人 地形 模仿 稳固 保证 消耗 压缩 监控 灵活 | ||
1.一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：包括髋部连接件(1)，所述髋部连接件(1)一端铰接有大腿连接件(2)，所述大腿连接件(2)一端铰接有小腿模组(3)，所述髋部连接件(1)上铰接有用于控制所述大腿连接件(2)摆动的液压缸A(4)，所述液压缸A(4)与所述大腿连接件(2)铰接，所述大腿连接件(2)上铰接有用于控制所述小腿模组(3)摆动的液压缸B(5)，所述液压缸B(5)与所述小腿模组(3)铰接。
2.如权利要求1所述的一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：所述小腿模组(3)包括与所述大腿连接件(2)铰接的第二连接块(31)、与所述第二连接块(31)一端固定连接的连接杆(35)以及足部结构(34)，所述连接杆(35)上套接有减震弹簧(32)。
3.如权利要求2所述的一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：所述连接杆(35)与所述足部结构(34)之间设有三维力传感器(33)。
4.如权利要求1所述的一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：所述髋部连接件(1)上设有用于与机器人身体连接的第一连接块(12)和通孔(13)，所述髋部连接件(1)一端还设有用于与所述机器人连接的连接槽(11)。
5.如权利要求1所述的一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：以所述大腿连接件(2)与所述髋部连接件(1)铰接点为中心做水平线，大腿连接件(2)与水平线夹角为-15°～20°，方向向上为负，以所述大腿连接件(2)与所述小腿模组(3)铰接点为中心点，小腿模组(3)与大腿延长线水平夹角为60°～100°。
6.如权利要求2所述的一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：所述小腿模组(3)上的所述足部结构(34) 为纳米陶瓷-聚合物足部结构，且所述足部结构(34)为3D打印足部结构。
7.如权利要求2所述的一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：所述髋部连接件(1)为钛合金材料髋部连接件、所述大腿连接件(2)为钛合金材料大腿连接件、所述第二连接块(31)为钛合金材料连接块以及所述连接杆(35)为钛合金材料连接杆。
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