[实用新型]一种可测扭矩的谐波减速器

权利要求书

1.一种可测扭矩的谐波减速器，其特征在于包括刚轮、柔轮、波发生器、交叉滚子轴承和应变片；所述的柔轮为帽型柔轮，帽型柔轮的顶部置于所述刚轮腔体内并且与所述刚轮内啮合传动；所述帽型柔轮的帽沿部通过螺栓与壳体固定，并且帽沿的底部贴应变片以利用柔轮的变形测量输出扭矩；所述刚轮与输出轴通过螺栓连接输出动力；所述柔轮与壳体固定不动并与所述交叉滚子轴承外圈紧固；所述刚轮与所述交叉滚子轴承内圈紧固输出动力，所述波发生器置于所述柔轮中并由电机带动旋转使所述柔轮发生可控的挠曲变形。

2.根据权利要求1所述的可测扭矩的谐波减速器，其特征在于所述的应变片为金属箔式应变片。

3.根据权利要求1或2所述的可测扭矩的谐波减速器，其特征在于所述的应变片周向均匀分布在帽沿的底部。

4.根据权利要求1所述的可测扭矩的谐波减速器，其特征在于所述的波发生器的凸轮为椭圆结构，所述的凸轮通过柔性轴承与帽型柔轮的内圈转动连接。

5.根据权利要求1所述的可测扭矩的谐波减速器，其特征在于所述的交叉滚子轴承内圈、刚轮和输出轴通过同一螺钉固定连接。