[实用新型]一种高精度码垛搬运系统

权利要求书

1.一种高精度码垛搬运系统，包括搬运机器人总成、来料机构、前后定位机构、侧向定位机构、码垛输送机、安全防护组件、电控机构，其特征在于：

所述搬运机器人总成包括机械臂、抓手组件和视觉定位组件，所述抓手组件包括三爪气缸、夹爪、气缸法兰、电磁阀，所述气缸法兰安装在所述机械臂的前端，所述三爪气缸安装在所述气缸法兰上，所述夹爪一端连接在所述三爪气缸上，另一端设置有所述电磁阀；

所述视觉定位组件设置在所述抓手组件的一侧，包括视觉系统总安装座、相机安装座、相机、光源安装座、光源，所述视觉系统总安装座套设在所述三爪气缸外部；所述相机安装座设置在所述视觉系统总安装座的一侧，所述光源安装座设置在所述视觉系统总安装座的另一侧，所述相机安装在所述相机安装座上，所述光源安装在所述光源安装座上；

所述来料机构包括倍速链输送机，在倍速链输送机两侧设有铝型材框架形成的轨道，在所述倍速链输送机上方还间隔排列有若干个治具，治具浮动放置在输送链条上部，受两侧铝型材框架形成的轨道限制实现固定方向输送；物料通过一面三点固定在治具上，所述前后定位机构设置在所述倍速链输送机下方，所述侧向定位机构设置在所述倍速链输送机上、所述治具行进方向的左侧，所述前后定位机构与所述侧向定位机构共同完成对所述治具上物料的定位；

所述搬运机器人总成设置在所述来料机构右侧，在所述搬运机器人总成前方和后方均设有所述码垛输送机，在两个所述码垛输送机之间、所述来料机构与所述码垛输送机之间均设有安全防护组件。

2.根据权利要求1所述的高精度码垛搬运系统，其特征在于：所述前后定位机构包括安装板和止挡气缸，所述安装板安装在所述倍速链输送机的下方，通过连接法兰与铝型材构架连接固定，所述止挡气缸竖直安装在所述安装板上，并且止挡气缸运动方向与所述倍速链输送机行进方向垂直，通过止挡气缸向上伸出，挡在治具前侧，防止治具向前滑动。

3.根据权利要求1或2所述的高精度码垛搬运系统，其特征在于：所述侧向定位机构包括气缸安装座，所述气缸安装座安装在所述倍速链输送机的前侧，并且气缸安装座与倍速链输送机的上表面在同一平面上，所述气缸安装座上水平安装有侧定位气缸，在所述侧定位气缸上设有侧定位推板；侧定位气缸推动侧定位推板运动方向与倍速链输送机的行进方向垂直。

4.根据权利要求3所述的高精度码垛搬运系统，其特征在于：所述码垛输送机包括框架以及设置在框架下方的支腿，在所述支腿的一侧还设有减速电机，在所述框架靠近所述倍速链输送机的一端还设有安装支架，在所述安装支架上安装有光电开关。

5.根据权利要求4所述的高精度码垛搬运系统，其特征在于：所述安全防护组件包括安全门和设置在所述安全门上的防护网，在所述防护网上设有安全光幕，在所述安全门的门框的一侧还设有限位开关。

6.根据权利要求5所述的高精度码垛搬运系统，其特征在于：所述机器人总成、来料机构、前后定位机构、侧向定位机构、码垛输送机通过所述电控机构实现控制，完成物料夹取和码放。