[实用新型]生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置

权利要求书

1.生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置，所述装置适于确定所述人运输工具(1)在所述建筑物(4)中的位置和取向，并且适于确定所述建筑物(4)内部的至少一个移动工作平台(2)的相对位置和取向，相对于所述建筑物(4)内部的至少一个已知参考点(R1)来参考所述人运输工具(1)的位置和取向以及所述移动工作平台(2)的位置和取向，所述装置适于防止所述移动工作平台(2)和所述人运输工具(1)之间的碰撞，所述装置包括：

-所述建筑物(4)内的至少一个参考点(R1)，所述参考点(R1)是六自由度坐标系的原点并用作中心公共参考点，以及

-至少一个三维扫描装置(3)，适于确定所述人运输工具(1)的实际外形，以及

-至少一个静止计算器装置(6)，适于根据所述三维扫描装置(3)的数据生成所述点云(1A)，所述点云(1A)表示所述人运输工具(1)的实际外形，以及

-所述移动工作平台(2)的一个已知的参考点(R2)，位于所述建筑物(4)内的所述移动工作平台(2)上，以及

-至少一个设置装置(8)，适于根据所述移动工作平台(2)的参考点(R2)相对于所述建筑物的参考点(R1)的位置来设置所述建筑物(4)内的所述移动工作平台(2)的六个自由度的位置和取向，以及

-所述三维扫描装置(3)、所述设置装置(8)、所述静止计算器装置(6)和至少一个第一处理器(21)经由通信装置(30、31、32)链接在一起，并且

-至少一个所述第一处理器(21)适于通过将生成的所述点云(1A)的单个点的位置与三维模型(2A)的位置和取向进行比较以检测所述移动工作平台(2)和所述人运输工具(1)之间的碰撞风险，从而防止所述建筑物(4)内的所述移动工作平台(2)和所述人运输工具(1)之间的碰撞，

其特征在于，至少一个所述第一处理器(21)适于生成表示所述移动工作平台(2)的所述三维模型(2A)，并且

所述第一处理器(21)还适于确定表示所述移动工作平台(2)的所述三维模型(2A)的六个自由度的位置和取向。

2.根据权利要求1所述的生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置，其特征在于，所述装置在所述人运输工具(1)的纵向轴线的每一侧上各包括一个所述移动工作平台(2)。

3.根据权利要求1所述的生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置，其特征在于，所述移动工作平台(2)是建筑物顶悬挂式工作平台或者是地面锚定式工作平台或者是轮式工作平台，或者是建筑物顶悬挂式工作平台和地面锚定式工作平台以及轮式工作平台的组合。

4.根据权利要求3所述的生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置，其特征在于，所述移动工作平台(2)是自动控制或手动控制的。

5.根据权利要求1所述的生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置，其特征在于，至少一个所述移动工作平台(2)承载：一个或多个打印装置；或一个或多个照相机；或一个或多个机器人；或一个或多个表面处理装置；或一个或多个人；或打印装置、照相机、机器人、表面处理装置和人的组合。

6.根据权利要求1所述的生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置，其特征在于，所述人运输工具(1)可以是：飞机或其一部分、火箭或其一部分、航天发射器或其一部分、火车或其一部分、汽车或其一部分或船或其一部分。

7.根据权利要求1所述的生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置，其特征在于，所述人运输工具(1)可以是：直升机或其一部分、航天飞机或其一部分、公共汽车或其一部分。

8.根据权利要求1所述的生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置，其特征在于，在所述点云(1A)的生成期间，所述三维扫描装置(3)能由所述移动工作平台(2)承载或者不由所述移动工作平台承载。