[实用新型]一种捕捞海洋贝类的仿生机器人

说明书

本实用新型公开了一种捕捞海洋贝类的仿生机器人。它包括后部捕捞机构、侧板调整机构、伸展机构、前部推进机构。后部捕捞机构可以实现对海洋贝类的捕捞获取，对贝类的保护，以及对机器人航行方向的调节。侧板调整机构实现对机器人空间上下位姿的调整，伸展机构实现对侧板调整机构的打开和关闭，前部推进机构提供机器人前进的主要动力。本实用新型仿生机器人能够实现在水体内灵活游动，能对贝类等海洋资源进行迅速获取。

技术领域

本实用新型涉及一种捕捞海洋贝类的仿生机器人，特别是对潜水员比较难到达的深海领域进行目标物的获取。

背景技术

美洲大赤鱿是一种大型海洋鱿鱼，重达40～50千克，长一米左右，最大可超过两米,它们的咬力高达1125磅，它们的游动速度很快，而且可以根据鳍的扇动调整游动方向，并且通过吸盘捕捉猎物后利用密集触手来关住猎物。

目前依然是依靠人工潜水采集的方式对海底贝类等资源进行获取，这种采集方式对人类采集者的身心安全造成了很大的危险，深海采珠人一直是一个非常危险的职业。

可以借鉴大赤鱿的这些特征来设计深海机器人，进行对海底贝类等海洋资源的获取。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种捕捞海洋贝类的仿生机器人。

捕捞海洋贝类的仿生机器人包括后部捕捞机构、侧板调整机构、伸展机构和前部推进机构；所述的后部捕捞机构包括旋转电机、气动装置、调整鞭、固定座、回转轴承、气动推杆、吸盘组、捕捞座和螺旋转盘；所述的侧板调整机构包括下板、第一铰接副、第二铰接副、上板、伸展杆和中部机体；所述的伸展机构包括伸展电机、中间杆、推拉杆、滑块和限位导轨；所述的前部推进机构包括齿条、齿轮、推进器、推出电机和圆锥形壳体；

所述前部推进机构通过中部连接件和后部捕捞机构连接，在中部连接件中安装有伸展机构，伸展机构和侧板调节机构连接，旋转电机和螺旋转盘连接，螺旋转盘圆周上布置有一圈固定座，固定座的后部和气动装置连接，调整鞭和固定座连接，气动推杆和螺旋转盘中心连接，捕捞座和气动推杆末端连接，捕捞座上固定有一组吸盘，整个后部机构通过回转轴承和其他部分连接，回转轴承的外圈和螺旋转盘固定，内圈和其他机构固定，下板通过第一铰接副和机体连接，下板通过第二铰接副和上板连接，伸展杆一端和第二铰接副连接，其另一端和机体铰接，伸展电机和中间杆通过轴承连接，中间杆的两侧和推拉杆一端铰接，推拉杆的另一端连接有滑块，滑块和伸展杆可滑动连接，导轨对推拉杆进行横向限位，推进电机和齿轮连接，齿轮和上下齿条匹配，齿条的对应区域安装有推进器，圆锥形壳体和侧壁焊接，位于机器人的顶部。

所述的调整鞭的初始状态是软状长鞭形，对其充气后可以定型，捕捞座上安装有多个吸盘。

所述的调整鞭的螺旋安装，鞭组在顺时针旋转时做收拢运动，逆时针旋转时做展开运动。

所述的左右两侧的调节板完全展开后，第二铰接副到达死点位置。

所述的前部推进机构的前部的圆锥形壳体为流线型。

捕捞海洋贝类的仿生机器人的捕获方法包括以下步骤：

1)机器人需要前进时，推进电机驱动齿轮旋转，齿条可以向两侧伸展，其头部的推进器随之推出，推进器启动，向后侧推动水流，提供机器人的前向推动力；

2)旋转电机顺逆时针转动螺旋转盘，相应地可以实现圆周调整鞭的顺逆时针旋转。鞭组收拢时可以实现加速，展开时可以实现减速，辅助整个机器人的航行位姿调节；

3)需要获取贝类时，调整鞭组展开，气动推杆伸长，捕捞座和吸盘组前进接触到待捕获贝类，吸盘组启动，吸附贝类。气动推杆收缩，气动装置向调整鞭组充气，鞭组充气定型，形成一个笼装空间保护住捕获的贝类，直到将其送入目的地；