[实用新型]一种码垛机器人抓手装置

说明书

本实用新型公开了一种码垛机器人抓手装置，包括调节支撑臂本体，所述调节支撑臂本体上设有移动调节位置机构，所述通过移动调节位置机构调节抓取的位置，并且可以对物品可以进行快速移动，所述移动调节位置机构上设有水平位置调节机构，所述通过水平位置调节机构在调节支撑臂本体调节角度时抓取的物品仍然可以保持水平，所述水平位置调节机构上设有码垛抓取机构，所述通过码垛抓取机构对物品进行抓取，所述调节支撑臂本体上设有控制器。本实用新型的有益效果是，结构简单，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人设备技术领域，特别是一种码垛机器人抓手装置。

背景技术

随着我国经济的持续发展，以及劳动力成本的不断增加，以及各地出现的劳工荒，迫使企业更多的考虑使用自动化的设备，来提高生产速度，降低用工成本，追求利益的最大化，在劳动强度大的企业，机器人是企业首选的自动化设备，之前在汽车制造业上，机器人已经普遍推广，目前在其他行业，如纸业、食品、药业等，机器人的运用也越来越多。

传统的抓手装置，例如专利号CN 201310220685，专利名称为多功能码垛机器人抓手，结构是通过推动缸带动直线齿条，直线齿条带动齿轮盘动作，从而带动抓手动作，结构简单，设计合理，整体机构的重量轻，降低了装置的负荷。

然而，这种结构在使用时有个弊端，此装置在抓取物品后移动时需要机器人的支撑臂带动移动，非常的不方便，无法对物品进行快速的移动，工作过程比较复杂，工作效率低，并且此装置在对物品移动时无法调节水平位置，容易将物品侧翻。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种码垛机器人抓手装置。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种码垛机器人抓手装置，包括调节支撑臂本体，所述调节支撑臂本体安装在码垛机器人上，所述调节支撑臂本体上设有移动调节位置机构，所述通过移动调节位置机构调节抓取的位置，并且可以对物品进行快速移动，所述移动调节位置机构上设有水平位置调节机构，所述通过水平位置调节机构在调节支撑臂本体调节角度时抓取的物品仍然可以保持水平，所述水平位置调节机构上设有码垛抓取机构，所述通过码垛抓取机构对物品进行抓取，所述调节支撑臂本体上设有控制器。

所述移动调节位置机构包括固定安装在调节支撑臂本体下方的两个固定限位块、两个固定限位块之间设有横向滑杆、横向滑杆和固定限位块固定连接、横向滑杆上设有移动滑动块、移动滑动块和横向滑杆滑动连接、移动滑动块上设有螺纹孔、一侧的固定限位块上设有轴承固定座、轴承固定座和固定限位块固定连接、轴承固定座上设有旋转轴承、旋转轴承和轴承固定座活动连接、另一侧的固定限位块上设有小型旋转电机一、小型旋转电机一的旋转端上设有联轴器一、联轴器一上设有固定轴承一、固定轴承一伸出固定限位块、固定轴承一和旋转轴承之间设有螺纹杆、螺纹杆和螺纹孔螺纹连接。

所述水平位置调节机构包括固定安装在移动滑动块下方的竖向固定柱、竖向固定柱上设有旋转轴、旋转轴和竖向固定柱固定连接、旋转轴上设有旋转固定座、旋转固定座和旋转轴活动连接、旋转固定座的下方设有水平固定板、水平固定板和旋转固定座固定连接、移动滑动块上设有两个旋转销轴一、旋转销轴一和移动滑动块固定连接、水平固定板的上方设有两个旋转销轴二、旋转销轴二和水平固定板固定连接、旋转销轴二和旋转销轴一之间设有液压伸缩杆一。