[实用新型]一种紧耦合的自动驾驶感知系统

权利要求书

1.一种紧耦合的自动驾驶感知系统，其特征在于，所述系统包括：双目直接方法的立体视觉图像处理模块、卫星导航模块、惯性导航模块及系统紧耦合模块；

惯性导航模块，用于采用惯性传感器获取惯性测量数据；立体视觉图像处理模块，用于采用双目摄像头获取立体视觉模块的图像数据；卫星导航模块，用于通过接收机获取卫星导航原始测量数据；系统紧耦合模块，用于将所述惯性传感器测量数据、所述立体视觉模块的图像数据及所述卫星导航原始测量数据进行紧耦合处理；

所述立体视觉图像处理模块、所述卫星导航模块及所述惯性导航模块均与所述系统紧耦合模块连接。

2.根据权利要求1所述的紧耦合的自动驾驶感知系统，其特征在于，所述惯性导航模块具体包含：

惯性传感器，用于测量自动驾驶车辆在固定坐标系下的3轴加速度和3轴角速度；

车辆数据计算单元，用于将所述加速度和所述角速度转动到导航坐标系下,求解惯性导航机械编排方程并计算出自动驾驶车辆的位置和姿态角。

3.根据权利要求1所述的紧耦合的自动驾驶感知系统，其特征在于，所述立体视觉图像处理模块具体包含：

双目摄像头，用于拍摄自动驾驶车辆周围物体的图像；

光度误差计算单元，用于根据所述拍摄图像计算出光度测量误差。

4.根据权利要求1所述的紧耦合的自动驾驶感知系统，其特征在于，所述卫星导航模块具体包含：

接收机，用于接收导航卫星的信号；

卫星第一数据单元，用于根据所述卫星的信号解析出每个卫星的星历信息，根据所述星历信息计算出每个所述卫星的卫星位置和卫星速度；

卫星第二数据单元，用于计算出所述卫星的伪距离、多普勒频飘及载波相位。

5.根据权利要求1所述的紧耦合的自动驾驶感知系统，其特征在于，所述系统紧耦合模块具体包含：通过所述卫星导航原始测量数据结合所述立体视觉模块的图像数据对所述惯性导航模块的漂移误差进行校正。

6.根据权利要求2所述的紧耦合的自动驾驶感知系统，其特征在于，所述惯性传感器固定于所述自动驾驶车辆上，所述惯性传感器包含加速度计和陀螺仪。